机器人控制方法、装置、系统及相关设备制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人控制方法，具体实施时，控制装置获取摄像装置对第一目标对象进行拍摄得到的第一图像，该摄像装置固定安装在机器人上，第一目标对象为待由机器人操作的对象；控制装置将第一图像输入至第一目标对象对应的第一AI模型，得到第一运动参数，并根据第一运动参数控制机器人朝向第一目标对象对应的第一操作点位运动，该第一AI模型由预先控制机器人运动至第一操作点位所产生的历史数据训练得到。如此，控制装置基于AI模型控制机器人运动，不仅可以使得控制精度达到较高的水平，而且，无需要求操作人员进行大量的控制调试过程，从而降低了人工成本，缩短了机器人的开发周期。此外，本申请还提供了对应的装置、系统及相关设备。统及相关设备。统及相关设备。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、装置、系统及相关设备


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、系统及相关设备。

技术介绍

[0002]随着应用于机器人上的视觉运动控制技术的不断发展，机器人在工业生产制造、安全防爆等领域广泛应用。以工业装配场景为例，工业机械臂(属于机器人中的一种)可以代替人类执行大量简单重复的动作，如分拣、装配、上下料、焊接、打磨等。其中，视觉运动控制技术是利用视觉信息对机器人进行运动控制，以控制机器人快速到达期望的位姿。
[0003]目前，在基于视觉信息控制机器人运动时，通常是利用数学建模的方式，根据双目摄像机拍摄得到的两张图像中所记录的机器人操作的目标对象的图像特征，计算出机器人在当前位置产生的视差所对应的实际矩阵，其中，视差是指从有一定距离的两个点上观察同一个目标对象所产生的方向差异。然后，根据该实际矩阵与机器人在操作点位(也即机器人执行工业操作的位置)处产生的视差所对应的参考矩阵，进一步计算出机器人的运动参数，从而基于该运动参数控制机器人执行相应的运动。
[0004]但是，实际应用场景中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像，所述第一图像由摄像装置对第一目标对象进行拍摄得到，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人上，所述第一目标对象为待由所述机器人操作的对象；将所述第一图像输入至所述第一目标对象对应的第一人工智能AI模型，得到所述第一AI模型输出的第一运动参数，所述第一AI模型由预先控制所述机器人运动至第一操作点位所产生的历史数据训练得到；根据所述第一运动参数控制所述机器人朝向所述第一目标对象对应的所述第一操作点位运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述历史数据，所述历史数据包括历史图像以及所述历史图像对应的历史运动参数，所述历史图像包括在所述机器人从至少一个起始位置运动至所述第一操作点位的数据采集过程中所述摄像装置拍摄得到的图像，所述历史运动参数包括在所述数据采集过程中基于所述历史图像控制所述机器人朝向所述第一操作点位运动的参数；利用所述历史数据对所述第一AI模型进行训练。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史图像包括所述第一目标对象形成的像素区域，所述获取历史数据，包括：获取所述数据采集过程中所述摄像装置拍摄得到的候选图像以及所述候选图像对应的历史运动参数；剔除所述候选图像中未记录到所述第一目标对象的图像，得到所述历史图像以及与所述历史图像对应的历史运动参数。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述历史数据还包括扩展图像以及所述扩展图像对应的历史运动参数，所述扩展图像通过改变所述历史图像中的像素点的像素值得到，所述扩展图像对应的历史运动参数与所述历史图像对应的历史运动参数相同。5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述历史数据包括多张历史图像以及所述多张历史图像中每张历史图像对应的历史运动参数，所述多张历史图像由所述摄像装置在所述数据采集过程中的多个时间点分别对所述第一目标对象进行拍摄得到。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第二图像，所述第二图像由所述摄像装置对第二目标对象进行拍摄得到，其中，所述第二目标对象为待由所述机器人操作的对象；将所述第二图像输入至所述第二目标对象对应的第二AI模型，得到所述第二AI模型输出的第二运动参数，所述第二AI模型由预先控制所述机器人运动至第二操作点位所产生的历史数据训练得到；根据所述第二运动参数控制所述机器人朝向所述第二目标对象对应的所述第二操作点位运动。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像，包括：获取初始图像，所述初始图像由所述摄像装置进行拍摄得到；当所述初始图像中存在未记录到所述第一目标对象形成的像素区域的图像时，控制所述机器人运动至初始位置，控制所述机器人在所述初始位置的位姿为预设位姿；获取所述摄像装置在所述初始位置按照所述预设位姿对所述第一目标对象进行拍摄
得到的所述第一图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据用户针对所述机器人的初始设置操作，将所述机器人的位置标记为所述初始位置，将所述机器人在所述初始位置的位姿标记为所述预设位姿。9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述摄像装置包括多个摄像单元，所述获取的第一图像包括多张图像。10.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像由摄像装置对第一目标对象进行拍摄得到，其中，所述摄像装置固定安装在所述机器人上，所述第一目标对象为待由所述机器人操作的对象；模型处理模块，用于将所述第一图像输入至所述第一目标对象对应的第一人工智能AI模型，得到所述第一AI模型输出的第一运动参数，所述第一AI模型由预先控制所述机器人运动至第一操作点位所产生的历史数据训练得到；控制模块，用于根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐攀，仇悦，彭席汉，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：