本发明专利技术公开了一种角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨爪单元，两个拨爪单元相对设置，两个拨爪单元均安装在双向滑台组件上，双向滑台组件驱动两个拨爪单元相对或相背运动，拨爪单元上具有两个拨爪手指，拨爪手指可沿拨爪单元的中心旋转。本发明专利技术利用双向滑台组件控制两个拨爪单元相互靠近或远离，从而适配不同大小的矸石，同时拨爪手指可以与矸石侧面形状相配合，通过拨爪单元控制拨爪手指旋转，将两个拨爪手指移动到矸石表面凸起的两侧，这样在拨动矸石时，可以对矸石进行有效限位，避免矸石滚动滑出拨爪范围。围。围。
【技术实现步骤摘要】
角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法
[0001]本专利技术属于机械拨爪
，具体涉及一种角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法。
技术介绍
[0002]煤矿作为人类生产过程中的主要能量来源，其因为工作环境的特殊性，开采的过程依旧较其他行业略微落后，其很多的工作岗位依旧由各种类型的矿工进行担任，其中针对在煤矿开采中所产生的煤矸石的分拣工作由于其分拣过程繁琐，矸石与煤块不易区分，仍然是煤炭自动化技术上的一大难题。其中对于整个分拣系统来说，分拣动作的执行机构是整个分拣系统的关键部位，其主要采取的形式为各种类型的机械爪，采用的工作方式大致可分为抓取与拨动。现有的采用拨动形式的拨爪大多只能进行转动，其拨爪的形状大小无法根据矸石大小及形状自动调节，对煤矸石这种形状复杂的物体适应性极差，拨动矸石过程中容易出现矸石滚动滑出拨爪范围等情况，导致选矸效率降低。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术提出一种角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法，该角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置具有用于对不同形状尺寸矸石进行拨选的优点。
[0005]根据本专利技术实施例的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，包括：双向滑台组件，所述双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨爪单元，两个所述拨爪单元相对设置，两个所述拨爪单元均安装在所述双向滑台组件上，所述双向滑台组件驱动两个所述拨爪单元相对或相背运动，所述拨爪单元上具有两个拨爪手指，所述拨爪手指可沿所述拨爪单元的中心旋转。
[0006]本专利技术的有益效果是，本专利技术利用双向滑台组件控制两个拨爪单元相互靠近或远离，从而适配不同大小的矸石，同时拨爪手指可以与矸石侧面形状相配合，通过拨爪单元控制拨爪手指旋转，将两个拨爪手指移动到矸石表面凸起的两侧，这样在拨动矸石时，可以对矸石进行有效限位，避免矸石滚动滑出拨爪范围。
[0007]根据本专利技术一个实施例，所述双向滑台组件包括：安装座；步进电机，所述步进电机安装在所述安装座的一端；双向螺杆，所述双向螺杆的一端与所述步进电机的输出端直联，所述双向螺杆的另一端转动安装在所述安装座上；两个滑块，两个所述滑块均套设在所述双向螺杆上，所述拨爪单元安装在对应的所述滑块上，所述双向螺杆转动时，两个所述滑块相对或相背运动。
[0008]根据本专利技术一个实施例，所述双向滑台组件还包括导杆，所述导杆安装在所述安装座上，所述导杆与所述双向螺杆相平行，两个所述滑块均与所述导杆滑动相连。
[0009]根据本专利技术一个实施例，所述导杆的数量为两个，所述双向螺杆位于两个所述导杆之间。
[0010]根据本专利技术一个实施例，所述双向螺杆具有左半区和右半区，所述左半区上的螺纹旋向与所述右半区上的螺纹旋向相反，一所述滑块位于左半区，另一所述滑块位于右半区。
[0011]根据本专利技术一个实施例，所述拨爪单元包括旋转气缸，所述旋转气缸安装在对应的所述滑块上，所述拨爪手指通过手指安装座安装在所述旋转气缸上，所述旋转气缸驱动所述手指安装座旋转。
[0012]根据本专利技术一个实施例，所述手指安装座上开设有多个安装孔，所述拨爪手指的一端插接安装在所述安装孔内。
[0013]根据本专利技术一个实施例，所述拨爪手指为弯曲的杆件。
[0014]根据本专利技术一个实施例，一种拨选方法，采用上述的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置从煤炭中拨选出矸石，包括以下步骤，步骤一：利用相机采集煤炭和矸石图像，从煤炭中识别出矸石，并获取矸石轮廓；步骤二：根据矸石轮廓确定该矸石对应的最小外接圆；步骤三：将矸石上落在最小外接圆上的点进行两两连线，选择出长度最长的连线；步骤四：分别以连线的两个端点为圆心，拨爪单元上两个拨爪手指之间的直线距离为直径做圆，将圆与矸石轮廓的交点设为拨爪手指与矸石的接触点；步骤五：将煤矸分拣拨爪装置移动到矸石的上方，转动煤矸分拣拨爪装置，使双向滑台组件与连线相平行，拨爪单元控制对应的两个拨爪手指旋转，使拨爪手指与接触点相对应；步骤六：双向滑台组件先驱动两个拨爪单元相背运动，使拨爪手指远离对应的接触点一定距离，机械臂控制煤矸分拣拨爪装置向下移动，使矸石位于两个拨爪单元之间，双向滑台组件先驱动两个拨爪单元相对运动，使拨爪手指与对应的接触点压紧接触；步骤七：机械臂控制煤矸分拣拨爪装置水平移动，将矸石拨选出来。
[0015]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
[0016]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0017]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1是根据本专利技术的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置的结构示意图；
[0019]图2是根据本专利技术的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置中拨爪手指的结构示意图；
[0020]图3是根据本专利技术的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置在拨选时的过程简图；
[0021]附图标记：
[0022]拨爪手指1、旋转气缸2、步进电机3、双向螺杆4、安装座5、滑块6、导杆7、手指安装座8、安装孔81、连线b。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0024]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0025]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0026]下面参考附图具体描述本专利技术实施例的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法。
[0027]如图1
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图3所示，根据本专利技术实施例的角度与开度可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，其特征在于，包括：双向滑台组件，所述双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨爪单元，两个所述拨爪单元相对设置，两个所述拨爪单元均安装在所述双向滑台组件上，所述双向滑台组件驱动两个所述拨爪单元相对或相背运动，所述拨爪单元上具有两个拨爪手指(1)，所述拨爪手指(1)可沿所述拨爪单元的中心旋转。2.根据权利要求1所述的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，其特征在于，所述双向滑台组件包括：安装座(5)；步进电机(3)，所述步进电机(3)安装在所述安装座(5)的一端；双向螺杆(4)，所述双向螺杆(4)的一端与所述步进电机(3)的输出端直联，所述双向螺杆(4)的另一端转动安装在所述安装座(5)上；两个滑块(6)，两个所述滑块(6)均套设在所述双向螺杆(4)上，所述拨爪单元安装在对应的所述滑块(6)上，所述双向螺杆(4)转动时，两个所述滑块(6)相对或相背运动。3.根据权利要求2所述的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，其特征在于，所述双向滑台组件还包括导杆(7)，所述导杆(7)安装在所述安装座(5)上，所述导杆(7)与所述双向螺杆(4)相平行，两个所述滑块(6)均与所述导杆(7)滑动相连。4.根据权利要求3所述的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，其特征在于，所述导杆(7)的数量为两个，所述双向螺杆(4)位于两个所述导杆(7)之间。5.根据权利要求2所述的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，其特征在于，所述双向螺杆(4)具有左半区和右半区，所述左半区上的螺纹旋向与所述右半区上的螺纹旋向相反，一所述滑块(6)位于左半区，另一所述滑块(6)位于右半区。6.根据权利要求2所述的角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王天宇，陈晓晶，张袁浩，任书文，王国庆，周李兵，赵叶鑫，黄小明，杨华，张清，
申请(专利权)人：中煤科工集团常州研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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