本发明专利技术涉及一种减速器，包括有箱体、输入轴、波轮、输出件和弹性齿轮，弹性齿轮位于所述容腔内，且套设在所述输入轴的外围，其外周沿与所述箱体相对固定连接，沿着所述输入轴的轴向，其邻近内周沿的位置位于所述波轮和输出件之间，并在所述波轮的驱动下其局部沿着所述输入轴的轴向朝所述输出件方向弹性变形，继而带动所述输出件绕所述输入轴的轴线转动。弹性齿轮的变形沿着输出轴的轴向方向，有利于保证减速器的承载力。速器的承载力。速器的承载力。
【技术实现步骤摘要】
一种减速器
[0001]本专利技术属于齿轮减速器领域，具体涉及一种具有弹性齿轮的减速器。
技术介绍
[0002]目前减速系统包括电机和减速器，其中电机通过输入轴驱动减速器的输入部件，减速器将来自电机的输入进行减速，并将减速后的运动传递给输出轴，该输出轴与待被驱动的设备相连。
[0003]在谐波减速器中，柔轮是核心部件，如中国专利技术专利申请《内嵌有减速器的电机》，其专利申请号为CN202010005474.0(申请公布号为CN113078773A)公开了一种内嵌有减速装置的电机，包括壳体；输入机构，设置在所述壳体内，所述输入机构包括定子和转子，所述定子附接至所述壳体的内壁；减速装置，设置在所述壳体内，所述减速装置包括主动部件和从动部件，其中所述主动部件位于所述输入机构的转子内并与所述转子固接；以及输出轴，其由所述减速装置的从动部件驱动。所述减速器是谐波减速器，所述谐波减速器包括：刚轮，固定连接于所述壳体；柔轮，设置在所述刚轮的内圆周侧，所述输出轴与所述柔轮固定连接；以及波发生器，设置在所述柔轮的内侧并与所述柔轮的内侧相互压紧，所述波发生器与所述环形输入机构连接并受所述环形输入机构的驱动，波发生器使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波生器装入柔轮中时，波生器迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开，其他区段的齿处于啮合和脱离的过过渡状态。波生器、柔轮和刚轮自内向外依次套设在输入轴上，在谐波减速器工作时，随着波发生器的旋转，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，从而使得柔轮相对刚轮沿波发生器旋转方向的相反方向的缓慢旋转，以实现减速作用。
[0004]上述专利中虽然通过刚轮(波轮)和谐波的柔轮配合实现了减速，但是需要波生器迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，此时柔轮需要承受较大的力，才可在径向方向上整体被压而形成椭圆形(即封闭结构)，这就对波发生器具有较高的要求，并容易缩短波发生器的使用寿命，并降低其效率；另外，谐波减速器柔轮受环形件封闭结构的约束难以使用更高强度的材料，通常采用以Ni元素为代表的中碳合金钢，以柔轮输出时，不能承受较大的负载。因此，需要对现有的减速器作进一步的改进。
技术实现思路
[0005]本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的现状，提供一种提高承载力且延长波轮使用寿命的减速器。
[0006]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种减速器，包括有：
[0007]箱体，其内部具有容腔；
[0008]输入轴，其安装在所述箱体上，且局部位于所述容腔内，并被布置成能相对所述箱体绕自身转动轴线转动；
[0009]波轮，其套设在所述输入轴上，且与所述输入轴相对固定连接；
[0010]输出件，其与所述输入轴相连接；
[0011]其特征在于，还包括有：
[0012]弹性齿轮，其位于所述容腔内，且套设在所述输入轴的外围，该弹性齿轮之内侧和外侧的其中一侧与所述箱体相对固定，其内侧和外侧中的另一侧位于所述波轮和输出件之间，并且该弹性齿轮位于所述波轮和输出件之间的部分在所述波轮的驱动下沿着所述输入轴的轴向朝所述输出件方向弹性变形，继而带动所述输出件绕所述输入轴的轴线转动。
[0013]在弹性齿轮波动变形时实现输出件转动的形式有多种，可采用专利号ZL202122165198.7中通过永磁体实现的形式，也可采用齿轮啮合的形式，但是从运行可靠性角度来讲，优选地，所述输出件为呈环状的输出齿盘，所述输出齿盘套设在所述输入轴的外围，并在朝向所述弹性齿轮的一面具有一圈环绕在所述输入轴外围的输出齿，所述弹性齿轮的弹性变形的区域具有一圈位于所述波轮和输出齿之间的输入齿，所述输入齿环绕在所述输入轴外围，随弹性齿轮一起变形的输入齿与对应的输出齿相啮合。
[0014]在上述波轮转动过程中，不断地抵压弹性齿轮，从而使弹性齿轮对应位置处发生弹性变形，此位置处的输入齿上的齿向下运动而与输出齿相啮合，而其他位置处的输入齿的齿与输出齿不啮合，从而在波轮的转动过程中，弹性齿轮之输入齿上的齿沿着周向依次与输出齿啮合，从而带动输出齿盘绕输入轴的轴线转动。
[0015]弹性齿轮的结构形式有多种，可采用现有技术中的弹性齿轮，其设计形式之一：所述弹性齿轮包括有自内向外依次布置的内环段和外环段，所述内环段自内向外逐渐朝所述输出件方向倾斜，所述外环段插设在所述箱体上，所述输入齿设置在所述内环段上。
[0016]为了使得弹性齿轮变形后具有较好的刚度，所述内环段除输入齿以外的区域的厚度小于所述外环段的厚度。另外，有利于弹性齿轮变形后可靠驱动输出件转动。
[0017]为了实现输出齿盘转动的可靠性，还包括有与所述箱体相对固定的装配件，所述装配件邻近中央的位置安装在所述输入轴上，所述输出齿盘位于所述装配件的外围。弹性齿轮的设计形式之二：所述输入轴的外周壁具有向外延伸的延伸部，所述波轮位于所述延伸部的外围，所述弹性齿轮包括有自内向外依次布置的第一环段和第二环段，所述第二环段自内向外逐渐朝所述输出件方向倾斜，所述第一环段和第二环段的部分均位于所述装配件和延伸部之间，所述输入齿设置在所述第二环段上。
[0018]为了可靠带动输出齿盘转动，所述装配件位于所述箱体内，且与所述箱体之间设置有第四轴承，并与所述输入轴之间设置有第五轴承，所述第五轴承具有自内向外间隔布置的第一环圈和第二环圈，所述第四轴承的外环圈与所述输出齿盘相对固定，且该第四轴承的内环圈及第五轴承的第二环圈与所述装配件相对固定。
[0019]为了方便与待减速的设备相连接，所述箱体外设置有连接件，所述第四轴承的外环圈位于所述输出齿盘和连接件之间，且与所述连接件相对固定。
[0020]为了可靠实现弹性齿轮之输入齿所在位置的变形，所述第二环段除输入齿以外的区域的厚度小于所述第一环段的厚度。
[0021]为了实现减速器之减速比的简化设计，一圈所述输入齿的总齿数为Z1，一圈所述输出齿的总齿数为Z2，所述减速器的减速比为Z2：(Z1
‑
Z2)，其中，(Z1
‑
Z2)≥1。当Z1
‑
Z2＝3，所述输出齿盘之分度圆上的齿距差为3/Z2，当弹性齿轮每波动一次，即推动输出齿盘移动
3/Z2个齿距，当输出齿波动数为Z2次的时候(即输入轴的转数)，Z2*3/Z2＝3，即推动输出齿盘移动了一个齿的齿距，其减速比即为Z2：3。
[0022]实现波轮转动时带动弹性齿轮变形的方式有多种，可采用在波轮朝向弹性齿轮的表面上设置凸部的形式，也可在弹性齿轮朝向波轮的表面设置凸部的形式，但是从方便弹性齿轮变形的角度来讲，优选地，所述波轮在朝向所述弹性齿轮的表面上具有至少一个使所述弹性齿轮的对应位置发生弹性变形的凸部，所述凸部朝所述弹性齿轮方向延伸。
[0023]凸部的两个侧壁可以采用弧形壁的形式，也可采用倾斜壁的形式，但是优选地，所述凸部沿着所述波轮周向布置的两个侧壁均为倾斜壁，所述倾斜壁本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种减速器，包括有：箱体(1)，其内部具有容腔(10)；输入轴(2)，其安装在所述箱体(1)上，且局部位于所述容腔(10)内，并被布置成能相对所述箱体(1)绕自身转动轴线转动；波轮(3)，其套设在所述输入轴(2)上，且与所述输入轴(2)相对固定；输出件，其与所述输入轴(2)相连接；其特征在于，还包括有：弹性齿轮(5)，其位于所述容腔(10)内，且套设在所述输入轴(2)的外围，该弹性齿轮之内侧和外侧的其中一侧与所述箱体(1)相对固定，其内侧和外侧中的另一侧位于所述波轮(3)和输出件之间，并且该弹性齿轮(5)位于所述波轮(3)和输出件之间的部分在所述波轮(3)的驱动下沿着所述输入轴(2)的轴向朝所述输出件方向弹性变形，继而带动所述输出件绕所述输入轴(2)的轴线转动。2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于：所述输出件为呈环状的输出齿盘(4)，所述输出齿盘(4)套设在所述输入轴(2)的外围，并在朝向所述弹性齿轮(5)的一面具有一圈环绕在所述输入轴(2)外围的输出齿(41)，所述弹性齿轮(5)的弹性变形的区域具有一圈位于所述波轮(3)和输出齿(41)之间的输入齿(511)，所述输入齿(511)环绕在所述输入轴(2)外围，随弹性齿轮(5)一起变形的输入齿(511)与对应的输出齿(41)相啮合。3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于：所述弹性齿轮(5)包括有自内向外依次布置的内环段(51)和外环段(52)，所述内环段(51)自内向外逐渐朝所述输出件方向倾斜，所述外环段(52)插设在所述箱体(1)上，所述输入齿(511)设置在所述内环段(51)上。4.根据权利要求3所述的减速器，其特征在于：所述内环段(51)除输入齿(511)以外的区域的厚度小于所述外环段(52)的厚度。5.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于：还包括有与所述箱体(1)相对固定的装配件(6)，所述装配件(6)邻近中央的位置安装在所述输入轴(2)上，所述输出齿盘(4)位于所述装配件(6)的外围。6.根据权利要求5所述的减速器，其特征在于：所述输入轴(2)的外周壁具有向外延伸的延伸部(21)，所述波轮(3)位于所述延伸部(21)的外围，所述弹性齿轮(5)包括有自内向外依次布置的第一环段(53)和第二环段(54)，所述第二环段(54)自内向外逐渐朝远离所述输出件方向倾斜，所述第一环段(53)和第二环段(54)的部分均位于所述装配件(6)和延伸部(21)之间，所述输入齿(511)设置在所述第二环段(54)上。7.根据权利要求5所述的减速器，其特征在于：所述装配件(6)位于所述箱体(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘大猷，谢桂平，夏挺，
申请(专利权)人：浙江夏厦精密制造股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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