一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法与终端技术

本发明专利技术公开了一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法与终端，其特征在于，获取辅助对位相机采集的图像数据，识别所述图像数据中开关柜上的对接目标孔洞；通过左右的所述辅助对位相机对所述对接目标孔洞进行标定，计算得到孔洞在左侧的所述辅助对位相机下的三维空间坐标；通过转运车中心与左侧的所述辅助对位相机的变换矩阵，进而求得所述运转车中心与所述对接目标孔洞的相对位姿关系；根据所述相对位姿关系进行人工调整提示；本发明专利技术根据辅助对位相机采集的图像进行对接目标孔洞的识别与三维空间坐标的标定，从而计算运转车中心与所述对接目标孔洞的相对位姿关系，以提示用户进行位姿调整，从而提供更加精确的对接辅助，提高对接精准度。高对接精准度。高对接精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法与终端


[0001]本专利技术涉及断路器转运车控制
，特别涉及一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法与终端。

技术介绍

[0002]现有通过断路器转运车来实现其与开关柜的对接，但对对接的准确度有一定的要求。如何对断路器转运小车和开关柜的对接进行辅助，以提高和保证对接的准确度，是当前所要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法与终端，能够更好地进行断路器转运小车和开关柜的对接辅助，提高对接的准确度。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法，包括步骤：
[0006]S1、获取辅助对位相机采集的图像数据，识别所述图像数据中开关柜上的对接目标孔洞；
[0007]S2、通过左右的所述辅助对位相机对所述对接目标孔洞进行标定，计算得到孔洞在左侧的所述辅助对位相机下的三维空间坐标；
[0008]S3、通过转运车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法，其特征在于，包括步骤：S1、获取辅助对位相机采集的图像数据，识别所述图像数据中开关柜上的对接目标孔洞；S2、通过左右的所述辅助对位相机对所述对接目标孔洞进行标定，计算得到孔洞在左侧的所述辅助对位相机下的三维空间坐标；S3、通过转运车中心与左侧的所述辅助对位相机的变换矩阵，进而求得所述运转车中心与所述对接目标孔洞的相对位姿关系；S4、根据所述相对位姿关系进行人工调整提示。2.根据权利要求1所述的一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法，其特征在于，所述对接目标孔洞的识别采用视觉匹配方法：逐帧获取实时图像，通过滑动预设的模板图像，从左到右，从上到下，对实时图像的每个区域位置进行度量，来计算与所述模板图像中所述对接目标孔洞所在区域的匹配相似度，并选择匹配相似度最大的区域为所述对接目标孔洞。3.根据权利要求2所述的一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法，其特征在于，采用标准平方差匹配的方式进行区域位置的度量：其中，R(x,y)反映在视频文件里，某一帧实时图像中，坐标起点为(x,y)的区域与预先准备的模板图像的匹配程度，R(x,y)越小，则匹配相似度越大；T表示模板图像，I表示实时图像的图像帧；T(x
′
,y
′
)表示模板图像上坐标为(x
′
,y
′
)像素点的值，I(x+x
′
,y+y
′
)表示在以(x,y)为起点，坐标为(x
′
,y
′
)的像素值；∑x
′
,y
′
表示遍历模板图像上的每一个像素坐标。4.根据权利要求1所述的一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤：S01、实时获取激光传感器的激光数据，并根据所述激光数据进行测距；S02、判断与所述开关柜之间的距离是否小于预设的距离阈值，若否则进入步骤S1，否则表示小车已进入对接，锁止刹车进入步骤S5；所述步骤4之后还包括步骤：S5、获取接近开关数据，判断两个接近开关是否同时触发，若是则取消锁止并松开刹车，否则提示未匹配对位。5.根据权利要求4所述的一种断路器转运车与开关柜对接的辅助方法，其特征在于，所述步骤S01具体为：所述激光传感器采用线结构光扫描的方式采集点云数据，得到激光数据；实时获取所述激光数据，并通过直通滤波器对所述对激光数据进行降噪处理；根据降噪后的所述激光数据进行测距。6.一种断路器转运车与开关柜对接的辅助终端，包括处理器、存储器以及存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞志文，曾志宏，赖宝鹏，欧晓辉，林一泓，魏登峰，叶兆平，陈晔，王剑丰，陈曦，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司国家电网有限公司国网福建省电力有限公司漳州供电公司国网福建省电力有限公司龙岩供电公司，
类型：发明
国别省市：