点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备。该方法将任务数据集中连续多个的单帧点云数据进行融合，得到融合点云，对融合点云进行渲染，得到将点云数据可视化的渲染场景，并向标注员展示渲染场景，标注员通过区域选择操作可在渲染场景中框选需要标注的区域。对框选区域内融合点云的数据点进行三维凸包计算，可以得到包含被框选出的数据点的最小多面体，该多面体可以在渲染场景中准确分割出物体的形状，最后将经过确认的标注投影到对应的单帧点云数。该方法通过三维凸包计算可有效的改善传统分割工具的精度问题，先在融合点云中标注再投影到各单帧点云数据中的方式也大大提高了标注效率。中的方式也大大提高了标注效率。中的方式也大大提高了标注效率。

【技术实现步骤摘要】
点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备


[0001]本申请涉及数据标注
，尤其涉及一种点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，为了对模型进行训练，常常需要对自动驾驶车辆通过传感器采集到的点云数据进行标注，以产出训练数据。但随着标注数据量和标注场景的增加，传统技术中通过简单绘制多边形来划分区域的方式常常会出现标注结果不精确的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中点云数据标注不够准确的技术缺陷。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种点云数据标注方法，包括：
[0005]获取任务数据集；任务数据集包括连续多个的单帧点云数据；
[0006]将连续多个的单帧点云数据进行融合，得到融合点云；
[0007]对融合点云进行渲染，得到并展示渲染场景；
[0008]响应于对渲染场景的区域选择操作，确定框选区域；
[0009]对框选区域内融合点云的数据点进行三维凸包计算，得到并展示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据标注方法，其特征在于，包括：获取任务数据集；所述任务数据集包括连续多个的单帧点云数据；将连续多个的所述单帧点云数据进行融合，得到融合点云；对融合点云进行渲染，得到并展示渲染场景；响应于对所述渲染场景的区域选择操作，确定框选区域；对所述框选区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，得到并展示标注区域；响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注；将所述融合点云中的标注投影到对应的所述单帧点云数据。2.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，在所述响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注前，还包括：响应于第一增加操作，确定第一增加区域；对所述第一增加区域以及当前的所述标注区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，以对当前的所述标注区域进行更新。3.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，在所述响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注前，还包括：响应于第一减少操作，确定第一减少区域；将当前的所述标注区域内所述融合点云的数据点中处于所述第一减少区域的数据点去除，对其余的数据点进行三维凸包计算，以对当前的所述标注区域进行更新。4.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述任务数据集中还包括与各所述单帧点云数据对应的场景图像；所述对所述框选区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，得到并展示标注区域，还包括：将所述标注区域在对应的所述场景图像中同步展示。5.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述在所述响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注前，还包括：响应于区域属性设置操作，设置所述标注区域的属性。6.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞翔，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：