架空线路阻尼间隔棒自动安装、拆卸的方法技术

本发明专利技术涉及一种架空线路阻尼间隔棒自动安装、拆卸的方法，包括如下步骤：提供间隔棒安拆机器人；利用间隔棒安拆机器人在架空线路上进行间隔棒的自动安装及自动拆卸，且在安装及拆卸间隔棒时，该间隔棒安拆机器人可实现自动安装及拆卸对应的销轴及开口销。本发明专利技术可实现在高空中自动安装或更换阻尼间隔棒，避免了人工高空作业，降低作业风险，既能保证作业安全又具有较高的作业效率。又具有较高的作业效率。又具有较高的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
架空线路阻尼间隔棒自动安装、拆卸的方法


[0001]本专利技术涉及高空安拆作业机器人的
，特指一种架空线路阻尼间隔棒自动安装、拆卸的方法。

技术介绍

[0002]阻尼间隔棒是一种能降低分裂导线微风振动或次档距振荡的柔性或半刚性间隔棒，是分裂导线结构中的主要金具，间隔棒的基本任务是防止导线之间的鞭击、抑制微风振动和次档距振荡。
[0003]阻尼间隔棒安装在架空线路之间，现有的阻尼间隔棒的安装及更换均是人工作业，工作人员需要在架空线路上行走至设定位置，而后手工进行阻尼间隔棒的安装或更换，阻尼间隔棒的重量也较重，工作人员高空携带不便，在安装或更换时，需要从地面吊装或者利用飞车在架空线路上运送，现有的飞车空间小，每次仅能运送一个阻尼间隔棒，间隔棒的运送以及人工作业存在效率低，风险高的问题，故，亟需提供一种新的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种架空线路阻尼间隔棒自动安装、拆卸的方法，解决现有的架空线路阻尼间隔棒人工作业存在的效率低和风险高的问题。
[0005]实现上述目的的技术方案是：
[0006]本专利技术提供了一种架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，包括如下步骤：
[0007]提供间隔棒安拆机器人，所提供的间隔棒安拆机器人包括基座、设于所述基座上的行走装置、设于所述基座上的间隔棒存放机构、位置可调节的安装在所述基座上的间隔棒夹持机构、滑设在所述间隔棒夹持机构上的间隔棒安拆机构以及设于所述基座上的部件装卸机构；将所述间隔棒安拆机器人吊装到架空线路上，让所述间隔棒安拆机器人通过行走装置挂接在所述架空线路上；
[0008]启动所述行走装置，通过所述行走装置带动所述间隔棒安拆机器人移动至待安装的间隔棒的安装位置处；
[0009]利用所述间隔棒夹持机构自所述间隔棒存放机构上夹取一新的间隔棒，并调整所述间隔棒夹持机构的位置让所夹持的间隔棒置于待安装位置处；
[0010]移动调节所述间隔棒安拆机构的位置以让所述间隔棒安拆机构靠近所述间隔棒夹持机构上夹持的间隔棒，并利用所述间隔棒安拆机构驱动所述间隔棒上的箍板进行转动以让所述箍板扣设在对应的架空线路上；以及
[0011]利用所述部件装卸机构在所述箍板上安装销轴及开口销，从而完成间隔棒的自动安装。
[0012]本专利技术可实现在高空中自动安装或更换阻尼间隔棒，避免了人工高空作业，降低作业风险，间隔棒安拆机器人上设置有间隔棒存放机构，能够存放较多数量的阻尼间隔棒，避免了现有间隔棒吊装及飞车运送存在的数量少、效率低的问题，且机器人自动安拆阻尼
间隔棒的作业效率远高于人工作业效率，既能保证作业安全又具有较高的作业效率。
[0013]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法的进一步改进在于，还包括：于间隔棒夹持机构上设置第一摄像头，利用所述第一摄像头获取第一图像信息；
[0014]在夹取新的间隔棒时，获取间隔棒的位置信息；
[0015]控制所述间隔棒夹持机构移动至所获取的间隔棒的位置信息处，驱动所述间隔棒夹持机构上的一对夹板进行转动以使得一对夹板夹紧对应的间隔棒；
[0016]控制所述间隔棒夹持机构上提至设定高度，通过所述第一图像信息复核所述间隔棒夹持机构的位置，之后再旋转90
°
以使得所夹取的间隔棒横向置于架空线路的内侧，从而完成了让间隔棒置于待安装位置处。
[0017]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法的进一步改进在于，所述间隔棒安拆机构上设有与间隔棒上的箍板相对应的夹紧钳；
[0018]在箍板扣设在对应的架空线路上后，利用夹紧钳夹紧箍板及间隔棒上对应的固定弧板以让所述箍板与对应的固定弧板对接到位。
[0019]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法的进一步改进在于，所述部件装卸机构上对应开口销的底部设置有开口销展开组件；
[0020]在开口销穿设在对应的销轴上的销孔内之后，利用开口销展开组件将开口销的尾部展开以实现开口销与销轴的固定。
[0021]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法的进一步改进在于，还包括：于所述部件装卸机构上设置第二摄像头，利用所述第二摄像头获取第二图像信息；
[0022]分析所获取的第二图像信息以得到所述箍板上销轴孔的位置；
[0023]根据所得到的销轴孔的位置调整所述部件装卸机构上所吸取的销轴的位置，以便于销轴的安装。
[0024]本专利技术还提供了一种架空线路阻尼间隔棒自动拆卸的方法，包括如下步骤：
[0025]提供间隔棒安拆机器人，所提供的间隔棒安拆机器人包括基座、设于所述基座上的行走装置、设于所述基座上的间隔棒存放机构、位置可调节的安装在所述基座上的间隔棒夹持机构、滑设在所述间隔棒夹持机构上的间隔棒安拆机构以及设于所述基座上的部件装卸机构；将所述间隔棒安拆机器人吊装到架空线路上，让所述间隔棒安拆机器人通过行走装置挂接在所述架空线路上；
[0026]启动所述行走装置，通过所述行走装置带动所述间隔棒安拆机器人移动至待拆卸的间隔棒的位置处；
[0027]调整所述间隔棒夹持机构的位置并利用所述间隔棒夹持机构夹住待拆卸的间隔棒；
[0028]利用所述部件装卸机构将待拆卸的间隔棒的箍板上的开口销及销轴拆除；
[0029]移动调节所述间隔棒安拆机构的位置以让所述间隔棒安拆机构靠近待拆卸的间隔棒，并利用所述间隔棒安拆机构驱动所述间隔棒上的箍板进行转动以让所述箍板打开；以及
[0030]利用所述间隔棒夹持机构将待拆卸的间隔棒取出并放入到间隔棒存放机构内，从而完成间隔棒的自动拆卸。
[0031]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动拆卸的方法的进一步改进在于，还包括：于间隔
棒夹持机构上设置第一摄像头，利用所述第一摄像头获取第一图像信息；
[0032]分析所述第一图像信息以得到待拆卸的间隔棒的位置信息；
[0033]控制所述间隔棒夹持机构移动至所得到的待拆卸的间隔棒的位置处，驱动所述间隔棒夹持机构上的一对夹板进行转动以使得一对夹板夹紧待拆卸的间隔棒；
[0034]待箍板打开后，控制所述间隔棒夹持机构旋转90
°
，而后再移动到所述间隔棒存放机构的上方，接着控制所述间隔棒夹持机构向下移动以将间隔棒放入到所述间隔棒存放机构内。
[0035]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动拆卸的方法的进一步改进在于，所述部件装卸机构包括与销轴相对应的且可转动调节的开口销调向组件；
[0036]在拆除开口销时，通过所述开口销调向组件夹住对应的销轴并带着对应的销轴进行转动以使得待拆除的开口销的头部朝上。
[0037]本专利技术架空线路阻尼间隔棒自动拆卸的方法的进一步改进在于，所述部件装卸机构还包括位置可调节的销轴取出组件；
[0038]在拆除销轴时，调节销轴取出组件的位置以让所述销轴取出组件吸附对应的销轴，利用所述开口销调向组件向着所述销轴取出组件的方向推顶对应的销轴，控制所述销本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，包括如下步骤：提供间隔棒安拆机器人，所提供的间隔棒安拆机器人包括基座、设于所述基座上的行走装置、设于所述基座上的间隔棒存放机构、位置可调节的安装在所述基座上的间隔棒夹持机构、滑设在所述间隔棒夹持机构上的间隔棒安拆机构以及设于所述基座上的部件装卸机构；将所述间隔棒安拆机器人吊装到架空线路上，让所述间隔棒安拆机器人通过行走装置挂接在所述架空线路上；启动所述行走装置，通过所述行走装置带动所述间隔棒安拆机器人移动至待安装的间隔棒的安装位置处；利用所述间隔棒夹持机构自所述间隔棒存放机构上夹取一新的间隔棒，并调整所述间隔棒夹持机构的位置让所夹持的间隔棒置于待安装位置处；移动调节所述间隔棒安拆机构的位置以让所述间隔棒安拆机构靠近所述间隔棒夹持机构上夹持的间隔棒，并利用所述间隔棒安拆机构驱动所述间隔棒上的箍板进行转动以让所述箍板扣设在对应的架空线路上；以及利用所述部件装卸机构在所述箍板上安装销轴及开口销，从而完成间隔棒的自动安装。2.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，还包括：于间隔棒夹持机构上设置第一摄像头，利用所述第一摄像头获取第一图像信息；在夹取新的间隔棒时，获取间隔棒的位置信息；控制所述间隔棒夹持机构移动至所获取的间隔棒的位置信息处，驱动所述间隔棒夹持机构上的一对夹板进行转动以使得一对夹板夹紧对应的间隔棒；控制所述间隔棒夹持机构上提至设定高度，通过所述第一图像信息复核所述间隔棒夹持机构的位置，之后再旋转90
°
以使得所夹取的间隔棒横向置于架空线路的内侧，从而完成了让间隔棒置于待安装位置处。3.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，所述间隔棒安拆机构上设有与间隔棒上的箍板相对应的夹紧钳；在箍板扣设在对应的架空线路上后，利用夹紧钳夹紧箍板及间隔棒上对应的固定弧板以让所述箍板与对应的固定弧板对接到位。4.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，所述部件装卸机构上对应开口销的底部设置有开口销展开组件；在开口销穿设在对应的销轴上的销孔内之后，利用开口销展开组件将开口销的尾部展开以实现开口销与销轴的固定。5.如权利要求1所述的架空线路阻尼间隔棒自动安装的方法，其特征在于，还包括：于所述部件装卸机构上设置第二摄像头，利用所述第二摄像头获取第二图像信息；分析所获取的第二图像信息以得到所述箍板上销轴孔的位置；根据所得到的销轴孔的位置调整所述部件装卸机构上所吸取的销轴的位置，以便于销轴的安装。6.一种架空线路阻尼间隔棒自动拆卸的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：许少利，冷冬，徐滨，郑存强，秦四娟，李鲲，李铭，高会民，蔡云赵，杨军，王立军，吴海涛，徐之皓，赵爽，李蕾，齐云鹤，刘林林，张孟琛，冯伟，朱帅，侯世昌，叶鞠，孟菁，郝亮，刘照拯，李春超，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：