顺从装置及机械手制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人领域，提供一种顺从装置及机械手，顺从装置包括底座机构和电机机构，底座机构包括底座本体和设置于底座本体内侧的浮动组件和锁紧组件，浮动组件适于与执行机构连接，锁紧组件设置于浮动组件的外侧；电机机构包括电机本体和传动组件，传动组件包括旋转件和移动件，电机本体的转轴与旋转件连接，以驱动旋转件转动并带动移动件移动，使移动件驱动锁紧组件在压紧位置和分离位置之间切换，在压紧位置，锁紧组件锁紧浮动组件，在分离位置，锁紧组件解锁浮动组件。利用电机本体配合传动组件通过锁紧组件对浮动组件进行锁紧，无需除电能外额外气源等能源供应，解决了常规顺从装置和机械臂无气源时的使用局限性问题。从装置和机械臂无气源时的使用局限性问题。从装置和机械臂无气源时的使用局限性问题。

【技术实现步骤摘要】
顺从装置及机械手


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及顺从装置及机械手。

技术介绍

[0002]现有的机械臂末端与机器人夹爪的连接基本上是用硬连接，也就是夹爪直接用螺栓固定在机械臂末端上。在机械臂抓取、搬运等实际应用中，由于机械臂、夹爪、动作对象本身存在的误差、以及视觉识别的偏差，会造成夹爪抓取、搬运等动作时有偏移现象或者直接抓取、搬运失败，影响整个动作流程的顺利执行，如果在机械臂和夹爪之间增加顺从装置的软连接，可以在一定范围内吸收机械臂、夹爪和动作对象的误差，使得整个动作流程可以顺利执行。针对工业机器人开发的，应用于协作机械臂等应用场合的气动顺从装置，需要通过额外气源供气控制和调整，但是供气设备费用高，不利于推广，且供气管外露在机械臂表面容易损坏。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种顺从装置，利用电机本体配合传动组件通过锁紧组件对浮动组件进行锁紧，无需除电能外额外气源等能源供应，顺从装置整体结构简单紧凑、传输稳定、输出效率高、易于更换，解决了常规本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种顺从装置，其特征在于，包括：底座机构，所述底座机构包括底座本体和设置于所述底座本体内侧的浮动组件和锁紧组件，所述浮动组件适于与执行机构连接，所述锁紧组件设置于所述浮动组件的外侧；电机机构，所述电机机构包括电机本体和传动组件，所述传动组件包括旋转件和移动件，所述电机本体的转轴与所述旋转件连接，以驱动所述旋转件转动并带动所述移动件移动，使所述移动件驱动所述锁紧组件在压紧位置和分离位置之间切换，在所述压紧位置，所述锁紧组件锁紧所述浮动组件，在所述分离位置，所述锁紧组件解锁所述浮动组件。2.根据权利要求1所述的顺从装置，其特征在于，所述锁紧组件包括：钢球部件，所述钢球部件包括多个钢球，多个所述钢球围绕所述浮动组件的外侧设置；锁紧部件，所述锁紧部件包括与各所述钢球一一对应设置的锁紧架，以及各所述锁紧架上设置的导向件，所述锁紧架设置于所述钢球背离所述浮动组件的一侧,所述移动件用于驱动所述导向件和所述锁紧架移动，在所述压紧位置，所述锁紧架压紧所述钢球，使所述钢球锁紧所述浮动组件，在所述分离位置，所述锁紧架松开所述钢球，使所述钢球解锁所述浮动组件。3.根据权利要求2所述的顺从装置，其特征在于，所述移动件在初始位置与驱动位置之间切换，在所述驱动位置，所述移动件与所述导向件接触，在所述初始位置，所述移动件与所述导向件之间设置有预设间隙。4.根据权利要求2所述的顺从装置，其特征在于，每个所述锁紧架上至少设置两个所述导向件，所述导向件以所述钢球的球心为中心点对称设置。5.根据权利要求2所述的顺从装置，其特征在于，所述导向件包括：第一导向柱，所述第一导向柱与所述锁紧架连接，且所述第一导向柱轴向沿所述移动件的移动方向设置；直线轴承，所述直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶彩峰，熊吉光，王泽，奉飞飞，唐剑，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：