【技术实现步骤摘要】
一种工作栏调平控制方法及工作栏调平控制系统
[0001]本专利技术涉及高空作业设备领域，更进一步涉及一种工作栏调平控制方法。此外，本专利技术还涉及一种工作栏调平控制系统。
技术介绍
[0002]高空作业平台是一种利用工作臂将施工人员送达至指定高度和位置进行施工作业的一种工程机械，施工人员站在安装于工作臂上的工作栏中。随着国内高空作业安全生产相关制度与法规得退出与完善，市场上关于高空作业平台类产品的需求量也在逐年增加。高空作业平台的工作栏在载人操作时，如何保证工作栏不会倾翻并且运动平稳，越来越被用户关注。
[0003]目前，工作栏的调平装置有采用机械连杆的，即通过齿轮和链条保证工作臂变幅时工作栏得联动，以此保证工作栏的水平。但是机械连杆式调平机构增加了高空作业平台工作臂的设计难度，随着高空作业平台工作高度的增加，要设计一套随着工作臂联动的机械调平机构几乎成为不可能；工作栏的调平装置有采用机械
‑
液压调平的方式，即通过上、下变幅油缸的油压控制来实现工作栏水平调整，但是同样随着工作臂架高度的增加，液压系统...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工作栏调平控制方法，其特征在于，包括：获取T1时刻的臂架实时采样角度Θ1与臂架初始角度Θ0之间的第一臂架差值Θ，获取T2时刻的臂架实时采样角度Θ2与臂架初始角度Θ0之间的第二臂架差值Θ'；计算所述第二臂架差值Θ'与所述第一臂架差值Θ之间的前馈差值，根据所述前馈差值得到前馈控制量Control1；获取T1时刻的工作栏实时采样角度
ɑ1与工作栏控制目标角度
ɑ0之间的第一工作栏差值
ɑ
，获取T2时刻的工作栏实时采样角度
ɑ2与工作栏控制目标角度
ɑ0之间的第二工作栏差值
ɑ
'；计算第二工作栏差值
ɑ
'与所述第一工作栏差值
ɑ
之间的后反馈差值和后反馈差值变化率，根据所述后反馈差值和所述后反馈差值变化率得到后反馈控制量Control2；工作栏的角度调节量为所述前馈控制量Control1和所述后反馈控制量Control2的总和。2.根据权利要求1所述的工作栏调平控制方法，其特征在于，所述后反馈控制量Control2＝K1·
(
ɑ
'
‑
ɑ
)+K2·
ɑ
'K1、K2均为控制系数；
ɑ
＝
ɑ1‑
ɑ0，
ɑ
'＝
ɑ2‑
ɑ0；其中，满足如下条件：
①
当
ɑ
'
·
ɑ
>0，K2＝K2；
②
当
ɑ
'
·
ɑ
≦0，K2＝
‑...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨庚，刘国良，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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