高空作业平台控制方法、装置、系统和高空作业平台制造方法及图纸

本发明专利技术涉及作业机械领域，提供一种高空作业平台控制方法、装置、系统和高空作业平台，包括当确定高空作业平台转向时，获取高空作业平台的底盘上目标车轮的转向角度和作业斗的当前速度，基于目标车轮的转向角度确定第一转向半径，第一转向半径为底盘相对于瞬时转向中心的转向半径，基于第一转向半径确定第二转向半径，第二转向半径为作业斗相对于瞬时转向中心的转向半径，基于第一转向半径与第二转向半径的比值以及作业斗的当前速度，确定底盘的目标行走速度，基于目标行走速度控制底盘行走。解决作业斗在转向行走时不够平稳、操作者体验不佳的问题，这样可以保障在转向行走时作业斗保持平稳，提高操作者的体验感。提高操作者的体验感。提高操作者的体验感。

【技术实现步骤摘要】
高空作业平台控制方法、装置、系统和高空作业平台


[0001]本专利技术涉作业机械
，尤其涉及一种高空作业平台控制方法、装置、系统和高空作业平台。

技术介绍

[0002]高空作业平台是一种自行走式的作业机械，现有的高空作业平台种类较多，主要有剪叉式、臂式等。相较于剪叉式高空中作业平台，臂式高空作业平台的作业斗重心不在车体中心上，所以，当操作者在作业斗中控制高空作业平台进行转向行走时，作业斗会产生较大晃动。
[0003]因此，对于臂式高空作业平台，如何在高空作业平台进行转向行走时使作业斗更加平缓和稳定以提高操作者的体验是本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种高空作业平台控制方法、装置、系统和高空作业平台，用以解决现有技术中高空作业平台的作业斗在转向行走时不够平稳、操作者体验不佳的问题，实现高空作业平台在转向行走时作业斗的平稳以提高操作者的体验感。
[0005]本专利技术提供一种高空作业平台控制方法，包括：
[0006]当确定高空作业平台转向时，获取所述高空作业平台的底盘上目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业平台控制方法，其特征在于，包括：当确定高空作业平台转向时，获取所述高空作业平台的底盘上目标车轮的转向角度和作业斗的当前速度；基于所述目标车轮的转向角度确定第一转向半径，所述第一转向半径为所述底盘相对于瞬时转向中心的转向半径；基于所述第一转向半径确定第二转向半径，所述第二转向半径为所述作业斗相对于所述瞬时转向中心的转向半径；基于所述作业斗的当前速度以及所述第一转向半径与所述第二转向半径的比值，确定所述底盘的目标行走速度；基于所述目标行走速度控制所述底盘行走。2.根据权利要求1所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述作业斗通过飞臂与主臂连接，所述基于所述第一转向半径确定第二转向半径，包括：基于所述主臂的当前倾角和所述主臂的当前长度确定所述主臂在所述底盘的中心轴线的投影的长度，作为第一长度；基于所述飞臂的当前倾角和所述飞臂的长度确定所述飞臂在所述中心轴线的投影的长度，作为第二长度；将所述作业斗的操作位置到所述飞臂的长度作为第三长度；基于所述第一长度、所述第二长度和所述第三长度，确定第四长度，所述第四长度表征所述作业斗的操作位置在所述中心轴线的投影点与目标位置之间的长度，所述目标位置是所述第一转向半径与所述中心轴线的交点；基于所述第一转向半径和所述第四长度，确定所述第二转向半径。3.根据权利要求2所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，当所述底盘的前轮的转向角度的绝对值大于零且后轮的转向角度为零时，所述瞬时转向中心在后轴的延长线上，所述目标位置为后轴中心；当所述底盘的前轮的转向角度为零且后轮的转向角度的绝对值大于零时，所述瞬时转向中心在前轴的延长线上，所述目标位置为前轴中心；当所述底盘的前轮的转向角度的绝对值大于零且后轮的转向角度的绝对值大于零时，所述瞬时转向中心在垂直于所述底盘的中心轴线且经过底盘中心的直线上，所述目标位置为所述底盘中心。4.根据权利要求1至3任一项所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括多种驱动模式，所述高空作业平台控制方法还包括：获取当前驱动模式下所述底盘的每个主动轮的转向角度；当任一所述主动轮的转向角度的绝对值大于或...

【专利技术属性】
技术研发人员：白亮亮，王爱平，王展开，
申请(专利权)人：三一高空机械装备有限公司，
类型：发明
国别省市：