自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法、装置及电子设备，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域、计算机领域、地图数据处理等领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆的至少一预测行驶轨迹；在至少一预测行驶轨迹中，确定符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹，其中，目标行驶规则用于指引自动驾驶车辆在道路路段上以正常行驶状态进行行驶；基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点，在道路路段上确定第一预测行驶轨迹对应的目标车道，其中，目标车道为自动驾驶车辆待行驶至，且符合目标行驶规则的车道；基于轨迹点和目标车道，生成自动驾驶车辆的第二预测行驶轨迹，其中，第二预测行驶轨迹用于控制自动驾驶车辆行驶至目标车道。行驶至目标车道。行驶至目标车道。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶领域、计算机领域和地图数据处理领域中的一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前，市场上的自动驾驶车辆都是通过轨迹预测模型直接生成轨迹点，从而完成对行驶轨迹的预测，但是，上述方法预测的行驶轨迹经常出现明显错误的匹配，无法准确地对自动驾驶车辆进行控制，从而导致自动驾驶车辆在行驶过程中的存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法、装置及电子设备。
[0004]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法。该方法可以包括：获取自动驾驶车辆的至少一预测行驶轨迹；在至少一预测行驶轨迹中，确定符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹，其中，目标行驶规则用于指引自动驾驶车辆在道路路段上以正常行驶状态进行行驶；基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点，在道路路段上确定第一预测行驶轨迹对应的目标车道，其中，目标车道为自动驾驶车辆待行驶至，且符合目标行驶规则的车道；基于轨迹点和目标车道，生成自动驾驶车辆的第二预测行驶轨迹，其中，第二预测行驶轨迹用于控制自动驾驶车辆行驶至目标车道。
[0005]根据本公开的另一方面，还提供了另一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法。该方法可以包括：在操作界面上显示由轨迹预测模型输出的至少一预测行驶轨迹，其中，轨迹预测模型用于对自动驾驶车辆的行驶轨迹进行预测；在操作界面上显示至少一预测行驶轨迹中符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹，其中，目标行驶规则用于指引自动驾驶车辆在道路路段上以正常行驶状态进行行驶；响应作用于操作界面上的轨迹生成指令，在操作界面上显示至少一第一预测行驶轨迹中的第二预测行驶轨迹，其中，第二预测行驶轨迹用于控制自动驾驶车辆行驶至目标车道，且基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点和目标车道生成，目标车道为自动驾驶车辆待行驶至，且符合目标行驶规则的车道，目标车道为基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点在道路路段上确定。
[0006]根据本公开的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成装置。该装置可以包括：获取单元，用于获取自动驾驶车辆的至少一预测行驶轨迹；第一确定单元，用于在至少一预测行驶轨迹中，确定符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹，其中，目标行驶规则用于指引自动驾驶车辆在道路路段上以正常行驶状态进行行驶；第二确定单元，用于基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点，在道路路段上确定第一预测行驶轨迹对应的目标车道，其中，目标车道为自动驾驶车辆待行驶至，且符合目标行驶规则的车道；生成单元，用于基于轨迹点和目标车道，生成自动驾驶车辆的第二预测行驶轨迹，其中，第二预测行驶轨迹用于控制自动驾驶车辆行驶至目标车道。
[0007]根据本公开的另一方面，还提供了另一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成装
置。该装置可以包括：第一显示单元，用于在操作界面上显示由轨迹预测模型输出的至少一预测行驶轨迹，其中，轨迹预测模型用于对自动驾驶车辆的行驶轨迹进行预测；第二显示单元，用于在操作界面上显示至少一预测行驶轨迹中符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹，其中，目标行驶规则用于指引自动驾驶车辆在道路路段上以正常行驶状态进行行驶；第三显示单元，用于响应作用于操作界面上的轨迹生成指令，在操作界面上显示至少一第一预测行驶轨迹中的第二预测行驶轨迹，其中，第二预测行驶轨迹用于控制自动驾驶车辆行驶至目标车道，且基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点和目标车道生成，目标车道为自动驾驶车辆待行驶至，且符合目标行驶规则的车道，目标车道为基于第一预测行驶轨迹上的轨迹点在道路路段上确定。
[0008]根据本公开的一方面，还提供了一种电子设备。该电子设备可以包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法。
[0009]根据本公开的另一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法。
[0010]根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，可以包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法。
[0011]根据本公开的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，可以包括上述电子设备。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图用于更好地图解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0014]图1是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法的流程图；
[0015]图2a是根据本公开实施例的另一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法的流程图；
[0016]图2b是根据本公开实施例的一种操作界面的示意图；
[0017]图3是根据本公开实施例的一种行驶轨迹生成方法的流程图；
[0018]图4是根据本公开实施例的一种轨迹点在路口之外的示意图；
[0019]图5是根据本公开实施例的一种轨迹点穿越边界的示意图；
[0020]图6是根据本公开实施例的一种轨迹点回退的示意图；
[0021]图7是根据本公开实施例的一种目标车道选择的示意图；
[0022]图8是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆朝向的示意图；
[0023]图9是根据本公开实施例的一种目标车道选择的示意图；
[0024]图10是根据本公开实施例的一种约束点选取的示意图；
[0025]图11a是根据本公开实施例的一种约束点回溯的示意图；
[0026]图11b是根据本公开实施例的一种轨迹线的生成结果的示意图；
[0027]图11c是根据本公开实施例的一种轨迹线的后处理结果的示意图；
[0028]图12是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成装置的示意图；
[0029]图13是根据本公开实施例的另一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成装置的示意图；
[0030]图14是根据本公开实施例的一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]本公开提供了一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法，图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的预测行驶轨迹生成方法，包括：获取自动驾驶车辆的至少一预测行驶轨迹；在所述至少一预测行驶轨迹中，确定符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹，其中，所述目标行驶规则用于指引所述自动驾驶车辆在道路路段上以正常行驶状态进行行驶；基于所述第一预测行驶轨迹上的轨迹点，在所述道路路段上确定所述第一预测行驶轨迹对应的目标车道，其中，所述目标车道为所述自动驾驶车辆待行驶至，且符合所述目标行驶规则的车道；基于所述轨迹点和所述目标车道，生成所述自动驾驶车辆的第二预测行驶轨迹，其中，所述第二预测行驶轨迹用于控制所述自动驾驶车辆行驶至所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标行驶规则由所述道路路段的地图信息确定，在所述至少一预测行驶轨迹中，确定符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹包括：在所述至少一预测行驶轨迹中，将与所述道路路段的地图信息相匹配的预测行驶轨迹，确定为所述第一预测行驶轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标行驶规则由所述自动驾驶车辆的先验行驶信息确定，在所述至少一预测行驶轨迹中，确定符合目标行驶规则的至少一第一预测行驶轨迹包括：在所述至少一预测行驶轨迹中，将与所述先验行驶信息相匹配的预测行驶轨迹，确定为所述第一预测行驶轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一预测行驶轨迹上的轨迹点，确定所述第一预测行驶轨迹对应的目标车道包括：至少基于所述第一预测行驶轨迹上的最后一轨迹点，确定所述目标车道，其中，所述第一预测行驶轨迹上的多个轨迹点按照对应的轨迹方向排列。5.根据权利要求4所述的方法，其中，至少基于所述第一预测行驶轨迹上的末端轨迹点，确定所述目标车道包括：响应于所述最后一轨迹点处于候选目标车道上，将所述候选目标车道确定为所述目标车道；或者，响应于所述最后一轨迹点未处于所述候选目标车道，基于由所述第一预测行驶轨迹的最后两个轨迹点确定的第一朝向，以及所述最后一轨迹点指向至少一候选目标车道中每个所述候选目标车道的第二朝向，确定所述目标车道。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于由所述第一预测行驶轨迹的最后两个轨迹点确定的第一朝向，以及所述最后一轨迹点指向至少一候选目标车道中每个所述候选目标车道的第二朝向，确定所述目标车道包括：在所述至少一候选目标车道中，确定与所述第一朝向之间的角度最小的所述第二朝向；将确定出的所述第二朝向对应的所述候选目标车道，确定为所述目标车道。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路路段上所处的道路坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，基于所述第一预测行驶轨迹上的轨迹点，确定所述第一预测行驶轨迹对
应的目标车道包括：确定所述第一预测行驶轨迹上的轨迹点按照所述第一坐标轴运动至至少一候选目标车道中每个所述候选目标车道的时间；按照所述时间确定所述第一预测行驶轨迹上的轨迹点按照所述第二坐标轴运动至所述候选目标车道时的偏移量；基于所述偏移量确定所述目标车道。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所述偏移量确定所述目标车道，包括：在所述至少一候选目标车道中，将最小所述偏移量对应的候选目标车道，确定为所述目标车道。9.根据权利要求7所述的方法，其中，还包括：获取所述自动驾驶车辆的第三朝向和至少一候选目标车道中每个所述候选目标车道的第四朝向；响应于所述第三朝向和所述第四朝向之间的角度满足角度阈值，且所述自动驾驶车辆移动在所述第二坐标轴上的坐标值满足坐标阈值，确定所述候选目标车道为用于使所述自动驾驶车辆进行目标转向的所述目标车道。10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述轨迹点和所述目标车道，生成所述自动驾驶车辆的第二预测行驶轨迹包括：基于第一时刻的所述轨迹点，在所述目标车道上确定第二时刻的目标轨迹点，其中，所述第二时刻处于所述第一时刻之后；至少基于所述第一时刻的所述轨迹点和所述目标轨迹点，生成所述第二预测行驶轨迹。11.根据权利要求10所述的方法，其中，基于第一时刻的所述轨迹点，在所述目标车道上确定第二时刻的目标轨迹点包括：基于所述第一时刻的所述轨迹点和所述目标车道的朝向，确定所述目标轨迹点。12.根据权利要求10所述的方法，其中，至少基于所述第一时刻的所述轨迹点和所述目标轨迹点，生成所述第二预测行驶轨迹包括：基于第三时刻的所述轨迹点、所述第一时刻的所述轨迹点和所述目标轨迹点，生成所述第二预测行驶轨迹，其中，所述第三时刻处于所述第一时刻之前。13.根据权利要求12所述的方法，还包括：响应于所述第二预测行驶轨迹未符合所述目标行驶规则，在所述第二预测行驶轨迹上确定第四时刻的所述轨迹点，其中，所述第四时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：易梦龙，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：