本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种悬挂驱动轮及机器人底盘。悬挂驱动轮包括悬挂机构和驱动轮，悬挂机构的一端与驱动轮连接，另一端形成有安装端；驱动轮的下端形成有支撑端，支撑端低于悬挂机构；悬挂机构具有支撑状态和触发状态，悬挂机构处于支撑状态时，用于支撑驱动轮；悬挂机构处于触发状态时，悬挂机构带动驱动轮使支撑端上下运动。本实用新型专利技术提供的悬挂驱动轮，可以使驱动轮与机器人底盘悬挂式连接，可很好地应用于楼宇室内跨楼层配送。配送。配送。
【技术实现步骤摘要】
一种悬挂驱动轮及机器人底盘
[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种悬挂驱动轮及机器人底盘。
技术介绍
[0002]当前机器人行业兴起，移动机器人正逐步应用于各种服务领域。应用于楼宇快递及物品配送的机器人就是其中的一种。移动机器人的行走是通过机器人底盘中的轮组来实现的，机器人底盘决定着机器人行走的稳定性。为了增加机器人行走的稳定性，一般会在底盘设置减震装置，例如在现有技术中，CN202010402679.2公开一种机器人用移动底盘，其包括下底盘座、上底盘座、减震机构和货架安装机构，下底盘座的下端面分别固定有万向轮组，下底盘座上端面固定有驱动电机，且驱动电机的输出轴端均固定有驱动轮，通过角钢块在下底盘座的上方固定有安装台，安装台的上端面中心处设置电源控制模块，通过在铰接块组上设置减震机构，下底盘座上端面还设置有货架安装机构；其用移动底盘弹簧减震器和油压减震器通过连接轴座进行X型交叉铰接固定，其优点是在使用过程中可抑制了移动底盘的震动。但是通过对现有技术分析，其驱动轮和移动底盘是直接相固定的，当其应用于楼宇室内跨楼层的配送时，由于电梯轿厢与地面有阶差，底盘上驱动轮容易悬空而出现打滑的现象，甚至因机器人行走不稳而造成倾倒事故的发生(请参考附图1)。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的不足，本技术提供一种悬挂驱动轮及机器人底盘。
[0004]本技术提供的悬挂驱动轮，可以使驱动轮与机器人底盘悬挂式连接，可很好地应用于楼宇室内跨楼层配送，当电梯轿厢与地面有阶差时，本技术可避免底盘上驱动轮悬空而出现打滑的现象。
[0005]本技术提供一种悬挂驱动轮，其包括悬挂机构和驱动轮，所述悬挂机构的一端与所述驱动轮连接，另一端形成有安装端；所述驱动轮的下端形成有支撑端，所述支撑端低于所述悬挂机构；所述悬挂机构具有支撑状态和触发状态，所述悬挂机构处于支撑状态时，用于支撑所述驱动轮；所述悬挂机构处于触发状态时，所述悬挂机构带动所述驱动轮使所述支撑端上下运动。
[0006]优选地，所述悬挂机构还包括减震弹簧，所述减震弹簧一端与所述驱动轮连接，所述减震弹簧具有支撑状态和触发状态，所述减震弹簧处于支撑状态时，用于支撑所述驱动轮；所述减震弹簧处于触发状态时，所述减震弹簧伸缩运动带动所述支撑端上下运动。
[0007]优选地，所述悬挂机构还包括活塞减震装置和减震弹簧，所述活塞减震装置包括活塞杆和活塞筒，所述活塞杆的活塞头的一端设于所述活塞筒内，所述活塞杆的另一端形成有第一底座，所述活塞筒的远离所述活塞杆的一端形成有第二底座，所述第一底座的一端或第二底座的一端与所述驱动轮可转动连接；所述减震弹簧套设于所述活塞减震装置外，所述减震弹簧位于所述第一底座和第二底座之间，且所述减震弹簧的两端分别与所述第一底座和第二底座抵接；所述活塞杆与所述活塞筒做伸缩运动时，带动所述减震弹簧伸
长或缩短。
[0008]优选地，所述悬挂机构还包括与所述活塞减震装置铰接的摆臂，所述摆臂远离铰接的一端位于所述活塞减震装置铰接的一端上方；所述活塞减震装置远离铰接的一端设有第一安装机构，且所述活塞减震装置的铰接端可绕所述第一安装机构转动；所述摆臂远离铰接的一端设有第二安装机构，且所述摆臂的铰接端可绕所述第二安装机构转动；所述摆臂位于铰接的一端还与所述驱动轮的轮轴转动连接。
[0009]优选地，所述第一安装机构通过第一转轴与所述活塞减震装置铰接，所述第二安装机构通过第二转轴与所述摆臂；所述悬挂机构还包括安装座，所述安装座设于所述摆臂底部，所述安装座顶部和所述摆臂底部之间形成有转动槽，所述驱动轮的轮轴设于所述转动槽内。
[0010]优选地，所述悬挂机构处于支撑状态时，所述摆臂与所述支撑端的端面平行或者所述摆臂与所述支撑端的端面所成夹角为α，0
°
＜α≤10
°
，且所述活塞减震装置与所述支撑端的端面所成夹角为θ，30
°
≤θ≤60
°
。
[0011]本技术另一方面提供一种机器人底盘，所述机器人底盘包括底盘机构和上述的悬挂驱动轮，所述悬挂驱动轮包括悬挂机构和驱动轮，所述悬挂机构的一端与所述驱动轮连接，另一端形成有安装端，所述底盘机构与所述悬挂机构的安装端连接；所述驱动轮的下端形成有支撑端，所述支撑端低于所述悬挂机构；所述悬挂机构具有支撑状态和触发状态，所述悬挂机构处于支撑状态时，用于支撑所述驱动轮；所述悬挂机构处于触发状态时，所述悬挂机构带动所述驱动轮使所述支撑端上下运动。
[0012]优选地，所述底盘机构包括支撑柱、与所述支撑柱上端连接的上支撑板、与所述支撑柱下端连接的下支撑板、以及设于下支撑板底部的万向轮，所述万向轮的底部形成有支撑面，当所述驱动轮的支撑端高于或低于所述支撑面时，所述悬挂机构处于触发状态，所述悬挂机构带动所述支撑端上下运动，使所述支撑端的高度与所述支撑面的高度相适配；当所述驱动轮的支撑端与所述支撑面共面时，所述悬挂机构处于支撑状态。
[0013]优选地，所述悬挂机构还包括活塞减震装置、套设在所述活塞减震装置外的减震弹簧、与所述活塞减震装置铰接的摆臂、第一安装机构和第二安装机构；所述第一安装机构的一端与所述活塞减震装置远离铰接的一端转动连接，另一端通过第一安装孔与所述底盘机构固定连接；所述第二安装机构的一端与所述摆臂远离铰接的一端转动连接，另一端通过第二安装孔与所述底盘机构固定连接；所述支撑端上下运动时，带动所述活塞减震装置伸缩运动，使所述活塞减震装置的铰接端和转动连接之间的距离变长或缩短，且当所述活塞减震装置伸缩运动带动所述减震弹簧伸长或缩短。
[0014]优选地，所述机器人底盘包括多个所述悬挂驱动轮，所述下支撑板沿外周开设有用于安装悬挂驱动轮的凹口，所述第一安装机构包括与第一安装孔相配合的第一螺栓，所述第一安装机构通过第一安装孔和第一螺栓安装在所述下支撑板的上表面；所述第二安装机构包括与第二安装孔相配合的第二螺栓，所述第二安装机构通过第二安装孔和第二螺栓安装在所述下支撑板的上表面，所述下支撑板上还设有电池盒。
附图说明
[0015]通过附图中所示的本技术优选实施例更具体说明，本技术上述及其它目
的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本的主旨。
[0016]图1为现有技术中提供的机器人底盘的结构示意图；
[0017]图2为本技术实施例提供的机器人底盘的结构示意图；
[0018]图3为实施例提供的悬挂驱动轮的结构示意图；
[0019]图4为实施例提供的悬挂驱动轮的组装视图。
[0020]附图标识：机器人底盘1、悬挂驱动轮100、底盘机构200；驱动轮101、轮轴102、悬挂机构103、减震弹簧104、活塞减震装置105、活塞杆106、第一底座107、活塞筒108、第二底座109、摆臂110、第一安装机构111、第一转轴112、第一安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种悬挂驱动轮，其特征在于，包括悬挂机构和驱动轮，所述悬挂机构的一端与所述驱动轮连接，另一端形成有安装端；所述驱动轮的下端形成有支撑端，所述支撑端低于所述悬挂机构；所述悬挂机构具有支撑状态和触发状态，所述悬挂机构处于支撑状态时，用于支撑所述驱动轮；所述悬挂机构处于触发状态时，所述悬挂机构带动所述驱动轮使所述支撑端上下运动。2.如权利要求1所述悬挂驱动轮，其特征在于，所述悬挂机构还包括减震弹簧，所述减震弹簧一端与所述驱动轮连接，所述减震弹簧具有支撑状态和触发状态，所述减震弹簧处于支撑状态时，用于支撑所述驱动轮；所述减震弹簧处于触发状态时，所述减震弹簧伸缩运动带动所述支撑端上下运动。3.如权利要求1所述悬挂驱动轮，其特征在于，所述悬挂机构还包括活塞减震装置和减震弹簧，所述活塞减震装置包括活塞杆和活塞筒，所述活塞杆的活塞头的一端设于所述活塞筒内，所述活塞杆的另一端形成有第一底座，所述活塞筒的远离所述活塞杆的一端形成有第二底座，所述第一底座的一端或第二底座的一端与所述驱动轮可转动连接；所述减震弹簧套设于所述活塞减震装置外，所述减震弹簧位于所述第一底座和第二底座之间，且所述减震弹簧的两端分别与所述第一底座和第二底座抵接；所述活塞杆与所述活塞筒做伸缩运动时，带动所述减震弹簧伸长或缩短。4.如权利要求3所述悬挂驱动轮，其特征在于，所述悬挂机构还包括与所述活塞减震装置铰接的摆臂，所述摆臂远离铰接的一端位于所述活塞减震装置铰接的一端上方；所述活塞减震装置远离铰接的一端设有第一安装机构，且所述活塞减震装置的铰接端可绕所述第一安装机构转动；所述摆臂远离铰接的一端设有第二安装机构，且所述摆臂的铰接端可绕所述第二安装机构转动；所述摆臂位于铰接的一端还与所述驱动轮的轮轴转动连接。5.如权利要求4所述悬挂驱动轮，其特征在于，所述第一安装机构通过第一转轴与所述活塞减震装置铰接，所述第二安装机构通过第二转轴与所述摆臂；所述悬挂机构还包括安装座，所述安装座设于所述摆臂的底部，所述安装座顶部和所述摆臂底部之间形成有转动槽，所述驱动轮的轮轴设于所述转动槽内。6.如权利要求4所述悬挂驱动轮，其特征在于，所述悬挂机构处于支撑状态时，所述摆臂与所述支撑端的端面平行或者所述摆臂与所述支撑端的端面所成夹角为α，0
°
＜α≤10
°
【专利技术属性】
技术研发人员：王运志，
申请(专利权)人：广州市智能软件产业研究院，
类型：新型
国别省市：
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