红绿灯检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取车辆前方的图像；将图像输入量化的红绿灯检测模型中的位置检测网络，获取图像中的红绿灯位置信息；根据红绿灯位置信息对图像进行裁剪处理，获取红绿灯图像；将红绿灯图像输入量化的红绿灯检测模型中的类别检测网络，获取图像中的红绿灯颜色信息，其中，不同的检测网络可以结合不同的特征分别检测红绿灯位置信息和红绿灯颜色信息，提高检测准确度；且采用量化的红绿灯检测模型，计算量小，训练成本低，维护难度小。小。小。

【技术实现步骤摘要】
红绿灯检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种红绿灯检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，城市路况十字路口交通信号灯识别，是自动驾驶车辆必须具备的功能。其中，红绿灯检测技术，是该功能是否可以正常工作的关键。目前的红绿灯检测技术主要为，将图像输入红绿灯检测模型，获取红绿灯检测模型输出的红绿灯位置信息以及红绿灯颜色信息。其中，在红绿灯检测模型中，红绿灯位置信息以及红绿灯颜色信息由同一个检测网络检测得到，而红绿灯位置信息以及红绿灯颜色信息检测时需要的特征不同，通过同一个检测网络检测，导致检测准确度低；且目前的红绿灯检测模型大而复杂，难以部署在车辆中，训练成本高，维护难度大。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本申请提出一种红绿灯检测方法，以实现通过红绿灯检测模型中不同的检测网络检测红绿灯位置信息以及红绿灯颜色信息，提高检测准确度，且采用量化的红绿灯检测模型，计算量小，训练成本低，维护难度小。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种红绿灯检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆前方的图像；将所述图像输入量化的红绿灯检测模型中的位置检测网络，获取所述图像中的红绿灯位置信息；根据所述红绿灯位置信息对所述图像进行裁剪处理，获取红绿灯图像；将所述红绿灯图像输入所述量化的红绿灯检测模型中的类别检测网络，获取所述图像中的红绿灯颜色信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述图像输入量化的红绿灯检测模型中的位置检测网络，获取所述图像中的红绿灯位置信息，包括：将所述图像输入所述位置检测网络，获取所述图像中的至少一个检测框，以及每个检测框中目标属于红绿灯的概率；结合非极大抑制算法NMS从至少一个所述检测框中选择所述红绿灯的检测框；根据所述红绿灯的检测框的尺寸信息以及中心点位置信息，确定所述图像中的红绿灯位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述红绿灯位置信息对所述图像进行裁剪处理，获取红绿灯图像之后，所述方法还包括：按照所述图像的尺寸信息对所述红绿灯图像进行插值处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述红绿灯图像输入所述量化的红绿灯检测模型中的类别检测网络，获取所述图像中的红绿灯颜色信息，包括：将所述红绿灯图像输入所述类别检测网络，获取所述红绿灯图像属于各个类别的概率，其中，每个所述类别用于指示一种颜色信息；将对应的概率最大的类别，确定为所述红绿灯图像的类别；根据所述红绿灯图像的类别，确定所述图像中的红绿灯颜色信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述量化的红绿灯检测模型中，参数的比特位数小于指定比特位数。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，在将所述图像输入量化的红绿灯检测模型中的位置检测网络，获取所述图像中的红绿灯位置信息之前，所述方法还包括：获取量化的红绿灯检测模型；对所述量化的红绿灯检测模型进行部署处理。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取量化的红绿灯检测模型，包括：向服务器发送红绿灯检测模型获取请求；接收所述服务器返回的所述量化的红绿灯检测模型。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取量化的红绿灯检测模型，包括：获取训练数据，所述训练数据包括：多个样本图像，以及所述样本图像中的样本红绿灯位置信息和样本红绿灯颜色信息；获取初始的红绿灯检测模型，所述红绿灯检测模型包括：依次连接的位置检测网络和类别检测网络；采用多个所述样本图像以及所述样本图像中的样本红绿灯位置信息和样本红绿灯颜色信息，对所述红绿灯检测模型进行参数调整以及参数量化处理，得到所述量化的红绿灯
检测模型。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述采用多个所述样本图像以及所述样本图像中的样本红绿灯位置信息和样本红绿灯颜色信息，对所述红绿灯检测模型进行参数调整以及参数量化处理，得到所述量化的红绿灯检测模型，包括：将所述样本图像输入所述红绿灯检测模型中的所述位置检测网络，获取所述位置检测网络输出的预测红绿灯位置信息；根据所述样本红绿灯位置信息对所述样本图像进行裁剪处理，获取样本红绿灯图像；将所述样本红绿灯图像输入所述红绿灯检测模型中的所述类别检测网络，获取所述类别检测网络输出的预测红绿灯颜色信息；根据所述预测红绿灯位置信息、所述样本红绿灯位置信息、所述预测红绿灯颜色信息以及所述样本红绿灯颜色信息构建损失函数；根据所述损失函数的数值，对所述红绿灯检测模型进行参数调整以及参数量化处理，得到所述量化的红绿灯检测模型。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测红绿灯位置信息、所述样本红绿灯位置信息、所述预测红绿灯颜色信息和所述样本红绿灯颜色信息构建损失函数，包括：根据所述预测红绿灯位置信息以及所述样本红绿灯位置信息，构建第一子损失函数；根据所述预测红绿灯颜色信息以及所述样本红绿灯颜色信息，构建第二子损失函数；对所述第一子损失函数和所述第二子损失函数进行加和处理，得到所述损失函数。11.一种红绿灯检测装...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建伟，
申请(专利权)人：爱芯元智半导体上海有限公司，
类型：发明
国别省市：