定位方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种定位方法及装置，涉及计算机技术领域，尤其涉及卫星定位导航。其中，定位方法包括：获取利用卫星信号接收设备在待定位位置处接收到的多个卫星信号；根据多个卫星信号确定多个第一卫星；确定预先设定的多个候选位置与待定位位置的匹配度，其中，针对多个候选位置中的每个候选位置：根据该候选位置周围环境的遮挡物信息，确定卫星信号接收设备在该候选位置处能够接收到卫星信号的多个第二卫星；以及将多个第一卫星与多个第二卫星进行比对，以确定该候选位置与待定位位置的匹配度；基于多个候选位置的匹配度，从多个候选位置中选取至少一个目标位置；以及根据至少一个目标位置的坐标确定待定位位置的坐标。目标位置的坐标确定待定位位置的坐标。目标位置的坐标确定待定位位置的坐标。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及卫星定位导航，具体涉及一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在导航中定位是必不可少的一个环节，其中卫星定位是精度较高的一种定位方式，在步行和驾车导航中可以提供精度为10米左右的定位能力。然而在现代城市峡谷中，由于存在楼块的遮挡、玻璃幕墙的反射和多径效应，使得卫星定位发生漂移，产生较大的定位误差，严重影响定位的精确度。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，包括：获取利用卫星信号接收设备在待定位位置处接收到的多个卫星信号；根据多个卫星信号确定多个第一卫星，其中，多个第一卫星为多个卫星信号中至少部分卫星信号的来源；确定预先设定的多个候选位置与待定位位置的匹配度，其中，针对多个候选位置中的每个候选位置：根据该候选位置周围环境的遮挡物信息，通过计算分析确定卫星信号接收设备在该候选位置处能够接收到卫星信号的多个第二卫星；以及将多个第一卫星与多个第二卫星进行比对，以确定该候选位置与待定位位置的匹配度；基于多个候选位置的匹配度，从多个候选位置中选取至少一个目标位置；以及根据至少一个目标位置的坐标确定待定位位置的坐标。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种定位装置，包括：获取单元，配置成获取利用卫星信号接收设备在待定位位置处接收到的多个卫星信号；第一确定单元，配置成根据多个卫星信号确定多个第一卫星，其中，多个第一卫星为多个卫星信号中至少部分卫星信号的来源；第二确定单元，配置成确定预先设定的多个候选位置与待定位位置的匹配度；其中，针对多个候选位置中的每个候选位置：根据该候选位置周围环境的遮挡物信息，通过计算分析确定卫星信号接收设备在该候选位置处能够接收到卫星信号的多个第二卫星；以及将多个第一卫星与多个第二卫星进行比对，以确定该候选位置与待定位位置的匹配度；选取单元，配置成基于多个候选位置的匹配度，从多个候选位置中选取至少一个目标位置；以及第三确定单元，配置成根据至少一个目标位置的坐标确定待定位位置的坐标。
[0007]根据本公开的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。
[0008]根据本公开的又一方面，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的方法。
[0009]根据本公开的又一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法。
[0010]根据本公开的一个或多个实施例，首先根据卫星信号接收设备在待定位位置上接收到的卫星信号确定与设备实际上通信的多个第一卫星，然后分析预先设定的每个候选位置的周围环境，从而确定出在每个候选位置处设备理论上能够接收到卫星信号的多个第二卫星。最后将多个第一卫星和多个第二卫星进行比对，若多个第一卫星和多个第二卫星的重合程度较高，则表示该候选位置极有可能是目标位置，最后根据目标位置确定待定位位置的具体坐标。该定位方法通过比对在不同位置能够接收到卫星信号的卫星来确定与待定位位置匹配的候选位置，能够更加准确地对待定位位置进行定位。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0013]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0014]图2示出了根据本公开的实施例的定位方法的流程图；
[0015]图3示出了根据本公开的实施例的确定多个第一卫星的方法的流程图；
[0016]图4示出了不同类型的卫星发射卫星信号的原理示意图；
[0017]图5示出了根据本公开的实施例的确定多个候选位置的方法的流程图；
[0018]图6示出了根据本公开的实施例的用于确定与候选位置相对应的多个第二卫星的方法的流程图；
[0019]图7a和图7b示出了确定卫星信号接收设备在候选位置处的视野范围的原理示意图。
[0020]图8示出了根据本公开的实施例的确定待定位位置的坐标的方法的流程图；
[0021]图9示出了根据本公开的实施例的定位装置的结构框图；
[0022]图10示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另
一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0025]在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0026]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0027]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。
[0028]在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行定位方法或控制指令的生成方法的一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，包括：获取利用卫星信号接收设备在待定位位置处接收到的多个卫星信号；根据所述多个卫星信号确定多个第一卫星，其中，所述多个第一卫星为所述多个卫星信号中至少部分卫星信号的来源；确定预先设定的多个候选位置与所述待定位位置的匹配度，其中，针对所述多个候选位置中的每个候选位置：根据该候选位置周围环境的遮挡物信息，通过计算分析确定所述卫星信号接收设备在该候选位置处能够接收到卫星信号的多个第二卫星；以及将所述多个第一卫星与所述多个第二卫星进行比对，以确定该候选位置与所述待定位位置的匹配度；基于所述多个候选位置的匹配度，从所述多个候选位置中选取至少一个目标位置；以及根据所述至少一个目标位置的坐标确定所述待定位位置的坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多个卫星信号确定多个第一卫星包括：根据所述多个卫星信号的相关参数，从所述多个卫星信号中确定多个直射信号，其中，所述直射信号为未经反射直接被所述卫星信号接收设备接收的卫星信号；以及根据所述多个直射信号确定所述多个第一卫星，其中，所述多个第一卫星为所述多个直射信号的来源。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：在预先确定的地理区域内确定多个候选位置，包括：将所述地理区域划分为多个子区间；以及将所述多个子区间的每个子区间的几何中心位置作为一个候选位置。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述遮挡物信息包括多个遮挡物的高度以及该候选位置分别到所述多个遮挡物的距离，所述根据该候选位置周围环境的遮挡物信息，确定所述卫星信号接收设备在该候选位置处能够接收到卫星信号的多个第二卫星包括：根据所述多个遮挡物的高度以及该候选位置分别到所述多个遮挡物的距离确定在该候选位置处接收卫星信号的视野范围；以及根据星历数据确定落入所述视野范围内的所述多个第二卫星。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其中，所述将所述多个第一卫星与所述多个第二卫星进行比对，以确定该候选位置与所述待定位位置的匹配度包括：响应于确定所述多个第二卫星中的任一第二卫星与所述多个第一卫星中的一个第一卫星相同，增加所述匹配度；和/或响应于确定所述多个第二卫星中的任一第二卫星与所述多个第一卫星中的每个第一卫星均不相同，降低所述匹配度。6.根据权利要求5所述的方法，还包括：针对所述多个候选位置中的每个候选位置：响应于确定该候选位置位于该候选位置周围环境的遮挡物内，将该候选位置的匹配度设置为小于预设阈值。7.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述多个候选位置的匹配
度，从所述多个候选位置中选取至少一个目标位置包括：根据所述匹配度大小对所述多个候选位置进行排序；以及选取匹配度最大的预设数量的候选位置以作为所述至少一个目标位置。8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述至少一个目标位置的坐标确定所述待定位位置的坐标包括：根据所述至少一个目标位置中每个目标位置的坐标，对所述多个子区间进行聚类，以得到至少一个区间簇，其中，每个区间簇均包含对应的目标位置所在的子区间；从所述至少一个区间簇中确定包含的子区间数量最多的目标区间簇；以及确定所述目标区间簇中包含的多个子区间的坐标均值，以作为所述待定位位置的坐标。9.一种定位装置，包括：获取单元，配置成获取利用卫星信号接收设备在待定位位置处接收到的多个卫星信号；第一确定单元，配置成根据所述多个卫星信号确定多个第一卫星，其中，所述多个第一卫星为所述多个卫星信号中至少部分卫星信号的来源；第二确定单元，...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟金明，贾海禄，夏磊，周亚洲，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：