一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置，其特征在于：由行走模块、警示模块、装置稳定模块、通信控制模块和数据采集模块五部分组成。行走模块主要包括移动底座、电动轮存放仓、电动轮、微型电机2、微型电机3、传动半轴、舵机、连杆、转向横拉杆、转向节臂和转向节臂固定杆；警示模块主要包括三角架、折叠支架、支架铰链、转轴、固定铰支座、卡固器和收纳凹槽，三角架的正面与反面均安设有若干个LED警示灯；装置稳定模块主要包括微型电机1、电动撑板、电动撑板存放仓、应变片和联轴器；通信控制模主要包括单片机和GPRS模块；数据采集模块主要包括测距传感器、角度传感器和GPS模块。块。块。
【技术实现步骤摘要】
一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置
[0001]本专利技术属于三角警示装置
，具体涉及一种自动避障、可稳定停放坡面、可实时定位并及时发送信息的三角警示装置。
技术介绍
[0002]三角警示装置，主要包括三角警示牌。三角警示牌，通常是塑料材质制成、并在外部贴敷反光材料的被动反光体，通常用于驾驶员在路上遇到突发故障停车检修或者是发生意外事故时，利用三角警示牌的反光性能，提醒其它车辆注意避让，以免发生二次事故。
[0003]现有专利及相关文献中查阅到的三角警示牌均无法实现自动行驶，需要人为手动放置在特定位置，且现有的三角警示牌在坡面停放易发生倾倒，造成安全隐患。
技术实现思路
[0004]为解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术提供了一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置，其特征在于：由行走模块、警示模块、装置稳定模块、通信控制模块和数据采集模块五部分组成。
[0005]行走模块主要包括移动底座(1)、电动轮存放仓(20、31、32、33)、电动轮(22、28、29、30)、微型电机2(18)、微型电机3(24)、传动半轴(19、37)、舵机(8)、连杆(10)、转向横拉杆(11)、转向节臂(12、 27)和转向节臂固定杆(23)；警示模块安置于移动底座(1)的顶部，主要包括三角架(2)、折叠支架(4)、支架铰链(38)、转轴(26)、固定铰支座(35)、卡固器(36)和收纳凹槽(16)，三角架(2)的正面与反面均安设有若干个LED警示灯(3)；装置稳定模块安置于移动底座(1)的下层箱体空间，主要包括微型电机1(7)、电动撑板(17)、电动撑板存放仓(21)、应变片(25)和联轴器(9)，电动撑板存放仓(21)存放有电动撑板(17)，电动撑板(17)通过联轴器(9)与微型电机1(7)相连，应变片(25)贴敷于电动撑板(17)的底面；通信控制模块安置于移动底座(1)的上层箱体空间，主要包括单片机(6)和GPRS模块(14)；数据采集模块主要包括测距传感器(5、34)、角度传感器(13)和GPS模块(15)，测距传感器(5、34)安置于移动底座(1)外侧的前部与后部，角度传感器(13)和GPS模块(15)安置于移动底座(1)的上层箱体空间。
[0006]优选的，所述警示模块采用内嵌可折叠设计，通过折叠支架(4)和设计形状为类三角形的收纳凹槽(16) 实现。在三角架(2)未立起时，三角架(2)与折叠支架(4)存放在收纳凹槽(16)中，节约空间；在三角架(2) 立起时，折叠支架(4)、三角架(2)与收纳凹槽(16)形成近三棱锥体，增强稳定性，防止警示模块倾倒。
[0007]优选的，所述行走模块中的两个电动后轮(29、30)作为驱动轮，分别通过两个传动半轴(19、37)与微型电机2(18)、微型电机3(24)相连。微型电机2(18)、微型电机3(24)与单片机(6)电性连接，单片机(6) 能够控制两个微型电机(18、24)的转动，继而实现控制两个驱动轮的运动。两个电动前轮(22、28)作为转向轮，分别与转向节臂(12、27)相连。其中，转向节臂分为前纵轴(1201)、后纵轴(1202)和连接轴(1203) 三部分，转向节臂连接轴(1203)
用于连接前纵轴(1201)和后纵轴(1202)；转向节臂前纵轴(1201)的下端用于连接移动底座(1)底板，上端用于连接转向节臂固定杆(23)，两个转向节臂(12、27)在转向节臂固定杆 (23)连接下实现位置的固定；两个转向节臂后纵轴之间通过转向横拉杆(11)相连，同时转向横拉杆(11)通过连杆(10)与舵机(8)相连。舵机(8)与单片机(6)电性连接，使得单片机(6)能够控制舵机(8)的转动，舵机(8)再通过连杆(10)、转向横拉杆(11)带动转向节臂(12、27)绕转向节臂前纵轴(1201)轴线转动，继而实现控制电动前轮(22、28)的左右转动，以达到转弯的效果，使三角警示装置实现自动避障功能。
[0008]优选的，所述装置稳定模块中的电动撑板(17)通过联轴器(9)与微型电机1(7)相连，微型电机1(7)与单片机(6)电性连接，使得单片机(6)能够控制微型电机1(7)的转动，继而控制电动撑板(17)的摆动。当电动撑板(17)摆出并与地面接触时，与地面形成三角支撑结构，可增强三角警示装置停放时的稳定性，从而在斜坡上也能实现稳定停放。
[0009]优选的，所述数据采集模块中的测距传感器(5、34)用于目标距离以及障碍物距离的测定；角度传感器(13)用于测定移动底座(1)的俯仰、倾斜角度；GPS模块(15)用于获取实时位置信息。
[0010]优选的，所述通信控制模块中的单片机(6)用于控制LED警示灯(3)、微型电机1(7)、微型电机2(18)、微型电机3(24)和舵机(8)，同时获取测距传感器(5、34)、GPS模块(15)、角度传感器(13)、应变片(25) 的数据并进行相应判断；GPRS模块(14)用于同手持控制端建立无线互联及同预先设定的紧急联系设备进行信息的收发。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0012]本专利技术可用于城市道路和高速道路，利用通信控制模块与手持控制端无线互联，可实现远程控制；操作者通过手持控制端与通信控制模块连接后，可通过通信控制模块控制行走模块运动，以实现自动行驶；通信控制模块可实时获取数据采集模块中的测距传感器(5、34)的距离数据并进行判断，实现自动避障；无法自动避障时也可以通过操纵手持控制端，连接通信控制模块手动控制电动轮(22、28、29、30)的移动，无须人工放置和回收，避免人为收放所产生的安全隐患。
[0013]本专利技术可利用GPS模块(15)获取实时定位信息，再利用GPRS模块(14)无线传输位置信息以及求救信息给附近警务区和特定联系人，快速救援。
[0014]本专利技术可利用角度传感器(13)，感知移动底座(1)倾斜角度，并在倾斜角度大于限值时，通过单片机(6)发出信号，控制电动撑板(17)摆出，避免滑坡现象。
[0015]本专利技术利用折叠、凹槽结构使三角架(2)能够折叠收纳；通过单片机(6)、微型电机1(7)的控制，电动撑板(17)能自由摆出与摆回，整体占用空间小、携带便捷。
附图说明
[0016]图1为一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置的工作状态结构主视图；
[0017]图2为一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置的工作状态结构右视图；
[0018]图3为一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置的工作状态结构俯视图；
[0019]图4为一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置的结构仰视图；
[0020]图5为一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置的折叠支架固定结构示意图；
[0021]图中：1、移动底座；2、三角架；3、LED警示灯；4、折叠支架；5、前部测距传感器；6、单片机；7、微型电机1；8、舵机；9、联轴器；10、连杆；11、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可实现自动避障与坡面稳定停放的三角警示装置，其特征在于：由行走模块、警示模块、装置稳定模块、通信控制模块和数据采集模块五部分组成；行走模块主要包括移动底座(1)、电动轮存放仓(20、31、32、33)、电动轮(22、28、29、30)、微型电机2(18)、微型电机3(24)、传动半轴(19、37)、舵机(8)、连杆(10)、转向横拉杆(11)、转向节臂(12、27)和转向节臂固定杆(23)；警示模块安置于移动底座(1)的顶部，主要包括三角架(2)、折叠支架(4)、支架铰链(38)、转轴(26)、固定铰支座(35)、卡固器(36)和收纳凹槽(16)，三角架(2)的正面与反面均安设有若干个LED警示灯(3)；装置稳定模块安置于移动底座(1)的下层箱体空间，主要包括微型电机1(7)、电动撑板(17)、电动撑板存放仓(21)、应变片(25)和联轴器(9)，电动撑板存放仓(21)存放有电动撑板(17)，电动撑板(17)通过联轴器(9)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇微，韩锐，卫舒曼，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：
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