一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及定位技术领域，尤其是涉及一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法及系统。所述方法，包括获取当前车辆的定位信息；根据获取的定位信息，计算导航卫星高度角和方位角；获取道路周围图像；根据获取的道路周围图像，计算所述建筑物和树木的高度角及方位角；本发明专利技术通过上述技术方案，可以通过识别周围建筑物和树木的轮廓线，计算得到建筑物和树木相对于车辆的高度角和方位角，从而实时和准确地识别当前视距与非视距卫星信号。识别当前视距与非视距卫星信号。识别当前视距与非视距卫星信号。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其是涉及一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法及系统。

技术介绍

[0002]全球导航卫星系统(GNSS)被广泛应用于各个领域，是一种卫星无线电导航系统，其基于广播特定扩频信号的卫星星座。
[0003]然而当车辆周围存在建筑物和树木等物体影响时，导航卫星信号一是会由于遮挡而导致失锁或丢失；二是会由于绕射、反射以及多径效应而产生非视距(Non
‑
line ofSight，NLOS)测距误差。
[0004]上述两类情况对车辆定位的影响方式有所不同。其中，第一种情况会使得可视卫星数量减少、卫星星座精度因子(Geometric Dilution of Precision，DOP)变差，从而导致定位精度下降甚至可视卫星数量少于4颗；但当车辆采用GNSS与惯性导航系统(InertialNavigation System，INS)进行组合导航时，短时间内的卫星信号失锁与丢失现象通常可以得到良好的克服。相比之下，第二种情况的处理更为棘手。目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的定位信息；根据获取的定位信息，计算导航卫星高度角和方位角；获取道路周围图像；根据获取的道路周围图像，计算建筑物和树木的高度角及方位角；根据所述建筑物和树木的高度角及方位角，以及导航卫星的高度角及方位角，判断所述导航卫星的信号是否受到遮挡；剔除受到遮挡的导航卫星或赋予其较小的权重，进行车载导航定位解算，得到车辆位置信息。2.根据权利要求1所述的一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法，其特征在于，所述根据获取的定位信息，计算卫星高度角和方位角，包括根据获取的定位信息，从导航系统的地图上获得道路的方向，并根据估算的车辆的当前位置计算每颗卫星的高度角和相对于道路方向的方位角。3.根据权利要求2所述的一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法，其特征在于，所述根据获取的道路周围图像，计算建筑物和树木的高度角及方位角，包括根据获取的道路周围图像，识别所述图像中的建筑物和树木轮廓线。4.根据权利要求3所述的一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法，其特征在于，所述根据所述建筑物和树木的高度角及方位角，以及导航卫星的高度角及方位角，判断所述导航卫星的信号是否受到遮挡，包括：根据道路方向角和车辆的定位信息，估计最大遮挡角，并得出道路方向角对应的遮挡曲线。5.根据权利要求4所述的一种卫星信号遮挡下的车辆高精度定位方法，其特征在于，所述根据所述建筑物和树木的高度角及方位角，以及导航卫星的高度角及方位角，判断所述导航卫星的信号是否受到遮挡，还包括：根据导航卫星的方位角计算对应的最低仰角，求出每颗导航卫星的高度角与遮挡曲线上对应的高度角的残差，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雪梅，肖龙，韩欣彤，杨宏伟，薛杨武，
申请(专利权)人：山东伟创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：