【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法及装置
[0001]本申请实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。
技术介绍
[0002]高精定位技术可以利用RTK(Real
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time kinematic，实时动态差分)定位、自车惯导以及高精路网来实现高精度的定位。
[0003]其中高精定位技术通常可以利用地面基站加强，从而提高传统的定位效果。但是在地面基站覆盖不足的情况下，就会导致高精定位漂移或者失效，此时可以借助惯导融合和地图匹配技术在短时间内修正定位，但是在长期的定位偏差的影响下，利用惯导融合和地图匹配修正的定位结果也会产生累计误差。
[0004]因此目前的高精定位技术在地面基站覆盖不足或者无法接收到基站信号的情况下，会存在车辆定位准确性不佳的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种车辆定位方法及装置，以克服车辆定位准确性不佳的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：
[0007]根据所述目标车辆的定位单元所确定的自车定位信息，确...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：根据所述目标车辆的定位单元所确定的自车定位信息，确定所述目标车辆的自车定位轨迹；接收路侧计算设备发送的至少一条感知车辆轨迹，所述感知车辆轨迹为所述路侧计算设备根据采集的路侧信息确定的；在所述至少一条感知车辆轨迹中，确定与所述自车定位轨迹相匹配的目标车辆轨迹；针对第一时段内的任一个第一时刻，若所述目标车辆的自车定位信息满足第一预设条件，则根据所述目标车辆轨迹，预测所述目标车辆在所述第一时刻的车辆位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对所述第一时段内的任一个第一时刻，若所述目标车辆的自车定位信息不满足所述第一预设条件，则根据所述目标车辆在所述第一时刻的自车定位信息，确定所述目标车辆在所述第一时刻的车辆位置；其中，所述第一时段为当前接收所述路侧计算设备发送的感知车辆轨迹的时刻到下一次接收所述路侧计算设备发送的感知车辆轨迹的时刻之间的时段。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆轨迹，预测所述目标车辆在所述第一时刻的车辆位置之后，所述方法还包括：根据所述第一时段内的多个时刻的所述车辆位置，确定子轨迹；将所述子轨迹拼接至所述目标车辆的自车定位轨迹上，得到更新后的自车定位轨迹。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一条感知车辆轨迹中，确定与所述自车定位轨迹相匹配的目标车辆轨迹，包括：获取各所述感知车辆轨迹各自的轨迹标识；若所述多个轨迹标识中存在预设轨迹标识，则将所述预设轨迹标识所对应的感知车辆轨迹，确定为所述目标车辆轨迹，其中，所述预设轨迹标识为在历史时段内与所述目标车辆的自车定位轨迹相匹配的感知车辆轨迹的轨迹标识；若所述多个轨迹标识中不存在所述预设轨迹标识，则根据所述感知车辆轨迹中的轨迹点与所述自车定位轨迹中的轨迹点，在所述至少一条感知车辆轨迹中确定所述目标车辆轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知车辆轨迹中的轨迹点与所述自车定位轨迹中的轨迹点，在所述至少一条感知车辆轨迹中确定所述目标车辆轨迹，包括：根据所述感知车辆轨迹中的各个轨迹点各自的轨迹点信息，以及所述自车定位轨迹中各个轨迹点各自的轨迹点信息，确定所述感知车辆轨迹和所述自车定位轨迹的相似度；将所述相似度最高并且相似度大于第一预设阈值的感知车辆轨迹，确定为所述目标车辆轨迹。6.根据权利要求4或5任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述预设轨迹标识所对应的感知车辆轨迹，确定为所述目标车辆轨迹，包括：确定所述预设轨迹标识所对应的感知车辆轨迹和所述自车定位轨迹之间的相似度；若所述相似度大于或等于第二预设阈值，则将所述预设轨迹标识所对应的感知车辆轨迹，确定为所述目标车辆轨迹。
7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一条感知车辆轨迹中，确定与所...
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