路面检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路面检测方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：对待检测视差图中的像素点进行筛选，获取像素点集合；在所述像素点集合中迭代地进行像素点选取，直到选择出目标像素点对，所述像素点集合中所有像素点与所述目标像素点对所组成的直线之间的距离小于阈值；利用所述目标像素点对生成地面直线，利用所述地面直线获取所述视差图中的路面，上述方法通过目标像素对生成地面直线，利用该地面直线获取地面，从而提升了地面提取的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
路面检测方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及图像识别
，具体地，涉及一种路面检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着技术水平的发展和汽车的普及，市场对车辆智能化的需求不断增长，智能车辆(Intelligent Vehicle)的概念随之应运而生，人们希望拥有一种以实现无人、全自动和安全驾驶为最终目标的智能车辆。
[0003]车辆的辅助驾驶技术是智能车辆的一个重要功能。在辅助驾驶中，快速、准确、稳定的检测路面障碍物是关键技术，而准确的提取道路区域是检测路面障碍物的必要步骤。只有在准确的提取道路区域的前提下，才能准确地检测出路面障碍物。
[0004]在当前已有的高级驾驶辅助系统中，可以通过对双目摄像头采集到的路况图像，可以对该路况图像进行处理，得到对应的视差图像。根据该视差图像计算得到对应的V视差图，基于V视差图进行路面提取。
[0005]但是直接利用视差图进行检测，则会由于地面、周围杂物等因素会对判定产生干扰。因此，如何有效提升提取的速度和准确率一直是该领域的研究方向。<br/>
技术实现思路
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：对待检测视差图中的像素点进行筛选，获取像素点集合；在所述像素点集合中迭代地进行像素点选取，直到选择出目标像素点对，所述像素点集合中所有像素点与所述目标像素点对所组成的直线之间的距离小于阈值；利用所述目标像素点对生成地面直线，利用所述地面直线获取所述视差图中的路面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对待检测视差图中的像素点进行筛选，获取像素点集合，包括：使用一致性滤波器对所述待检测视差图进行滤波，获取滤波图像；去除所述滤波图像中像素值小于指定像素阈值的像素点；根据所述滤波图像中剩余像素点获取所述像素点集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述像素点集合中迭代地进行像素点选取，直到选择出目标像素点对，包括：按照预设的迭代选取方式，对所述像素点集合中的像素点进行迭代选取；所述预设的迭代方式为从当前轮次像素点集合随机提取出两个像素点，依据所提取出的两个像素点生成直线，确定所述像素点集合的每一像素点与所述直线的距离是否均小于距离阈值，若是，则选取所述随机提取出的两个像素点为当前轮次选取的像素点对；在达到预设迭代轮次时，将在所述预设迭代轮次选取的像素点对作为所述目标像素点对。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述迭代选取中，记录所述像素点集合中存在像素点与直线的距离大于或者等于距离阈值的情况的次数；相应地，所述在达到预设迭代轮次时，将在所述预设迭代轮次选取的像素点对作为所述目标像素点对，还包括：确定所述次数大于或等于所述预设迭代轮次，将生成所述次数时选取的像素点对作为所述目标像素点对。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述预设的迭代选取方式还包括：依...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱苏珂，
申请(专利权)人：西安闻泰信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：