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本申请涉及一种路面检测方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：对待检测视差图中的像素点进行筛选，获取像素点集合；在所述像素点集合中迭代地进行像素点选取，直到选择出目标像素点对，所述像素点集合中所有像素点与所述目标像素点对所组成的直线之间...
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