桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备，涉及桥梁拉索检测技术领域，主要为解决桥梁拉索检测技术过于依赖人工，实际检测难度大，不够智能化的问题。该方法包括：在机器人攀爬目标桥梁拉索的情况下，实时获取所述目标桥梁拉索的几何尺寸信息；基于所述目标桥梁拉索的几何尺寸信息确定机器人的攀爬正压力系数；基于所述攀爬正压力系数控制机器人攀爬以采集所述目标桥梁拉索的图像数据和磁场数据。本发明专利技术用于桥梁拉索智能检测机器人的控制过程。测机器人的控制过程。测机器人的控制过程。

【技术实现步骤摘要】
桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备


[0001]本专利技术涉及桥梁拉索检测
，尤其涉及一种桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]拉索体系桥梁因其优越的跨越能力成为现代大型桥梁的主流结构形式，近二十年在全世界得到了迅猛的发展，其关键承力构件拉索易在荷载及环境作用影响下产生各种与病害，严重影响拉索的耐久性与安全性。
[0003]当前拉索的安全检查主要依赖现场人工检查，效率低、成本高、安全风险高，经常因为检查难度大，大量拉索没有实施定期检测，损伤发现修复不及时导致过早换索甚至出现垮塌事故，造成巨大人民生命财产巨大损失。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术提供一种桥梁拉索智能检测机器人的控制方法及相关设备，主要目的在于解决桥梁拉索检测技术过于依赖人工，实际检测难度大，不够智能化的问题。
[0005]为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本专利技术提供了一种桥梁拉索智能检测机器人的控制方法，该方法包括：
[0006]在机器人攀爬目标桥梁拉索的情况下，实时获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桥梁拉索智能检测机器人的控制方法，其特征在于，包括：在机器人攀爬目标桥梁拉索的情况下，实时获取所述目标桥梁拉索的几何尺寸信息；基于所述目标桥梁拉索的几何尺寸信息确定机器人的攀爬正压力系数；基于所述攀爬正压力系数控制机器人攀爬以采集所述目标桥梁拉索的图像数据和磁场数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在即将控制机器人攀爬所述目标桥梁拉索的情况下，基于所述目标桥梁拉索的长度预估总需求电量，其中所述总需求电量为从所述目标桥梁拉索起点攀爬至所述目标桥梁拉索顶点并返回至目标桥梁拉索起点所需的电量与攀爬期间采集数据所需的电量之和；在机器人的当前电量小于所述总需求电量的情况下，向用户发出告警以提示用户充电。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：在机器人正在攀爬所述目标桥梁拉索的情况下，获取机器人的当前位置信息以确定返航距离信息和攀爬正压力系数调节信息，其中，所述返航距离信息用于表示机器人从所述当前位置返回至目标桥梁拉索起点的距离信息，所述攀爬正压力系数调节信息用于表示从所述当前位置返回至所述目标桥梁拉索起点所需要调节的攀爬正压力系数；基于所述返航距离信息和所述攀爬正压力系数调节信息确定返航需求电量，其中，所述返航需求电量用于表示机器人从当前位置返回至所述目标桥梁拉索起点所需的电量与返回期间调节所述攀爬正压力系数所需的电量之和；在机器人的当前电量大于所述返航需求电量且与所述返航需求电量的差值小于或等于预设差值的情况下，控制机器人返回至所述目标桥梁拉索起点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述目标桥梁拉索的图像数据反应所述目标桥梁拉索存在障碍物的情况下，获取障碍物类型；在所述障碍物类型为生物的情况下，控制机器人继续攀爬；在所述障碍物类型为非...

【专利技术属性】
技术研发人员：林早华，李翀，谈遂，王翔，陶路，李力，张大兵，李云友，刘郴，马旭民，严晗，李鸿猷，
申请(专利权)人：六盘水市交通投资开发有限责任公司中铁大桥局集团有限公司高速铁路建造技术国家工程研究中心，
类型：发明
国别省市：