用于控制机器人的方法和计算机程序产品技术

用于控制运动学冗余机器人(100)以完成多个任务的方法，其中使用基于无源性的至少一个第一控制器模块(102)，为所述至少一个第一控制器模块(102)计算至少一个任务目标描述和至少一个相关联的任务映射，为所述任务计算至少一个权重，并且使用所述至少一个权重将所述至少一个第一控制器模块(102)集成到总控制器(104)中，以及计算机程序产品，包括指令，当借助于至少一个处理器执行该程序时，所述指令促使所述至少一个处理器执行根据这种方法。使所述至少一个处理器执行根据这种方法。使所述至少一个处理器执行根据这种方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制机器人的方法和计算机程序产品


[0001]本专利技术涉及一种控制运动学冗余机器人以执行多个任务的方法。本专利技术还涉及一种用于执行这种方法的计算机程序产品。

技术介绍

[0002]同时控制多个任务，即所谓的“Task”，是机器人控制领域的重要研究课题。早期的工作是针对运动学冗余机器人观察唯一任务和对应零空间、即剩余的机器人自由度的控制的较简单情况，而今天存在多种既定的方法使得可以处理有优先级和无优先级的多个任务。本文献将首先在运动学层面解决任务协调问题的工作与直接在动力学层面处理控制问题的工作区分开来。另一种重要的分类可能性在于划分为通过分层控制器强制严格任务优先级的方法和通过任务加权产生软优先级的其他方法。
[0003]在运动学层面，出版物Y.Nakamura、H.Hanafusa和T.Yoshi Kawa的Taskpriority based redundancy control of robot manipulators(The International Journal of Robotics Research,6(2)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制运动学冗余机器人(100)以完成多个任务的方法，其特征在于，使用基于无源性的至少一个第一控制器模块(102)，为所述至少一个第一控制器模块(102)计算至少一个任务目标描述和至少一个相关联的任务映射，为所述任务计算至少一个权重，并且在使用所述至少一个权重的情况下将所述至少一个第一控制器模块(102)集成到总控制器(104)中。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个任务目标描述和所述至少一个相关联的任务映射按照以下方式加以计算，即所述至少一个第一控制器模块(102)的标称特性相应于弹簧质量阻尼器系统的特性。3.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个任务目标描述和所述至少一个相关联的任务映射基于自然的机器人惯量来加以计算。4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个任务目标描述和所述至少一个相关联的任务映射按照以下方式加以计算，即特定于任务的科里奥利和离心效应保持不变，同时补偿所有其余的科里奥利和离心效应。5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，将所述至少一个任务目标描述计算为任务向量，和/或将所述至少一个相关联的任务映射计算为任务映射矩阵。6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，将至少一个另外的控制器模块集成到所述总控制器(104)中。7.根据前述权利要求中的至少一项所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰尼斯，
申请(专利权)人：德国航空太空中心，
类型：发明
国别省市：