用于喷涂机器人的控制器制造技术

一种机器人控制器(112，114，631，632)适用于执行程序(610)，程序(610)包括机器人臂(120)的设定点速度的指示、由机器人臂支撑的喷枪(122)的每单位时间的同时设定点流体流量的指示，以及喷枪的同时进一步设定点数量的指示。机器人控制器被配置为：获得机器人臂的实际速度的估计；确定估计是否偏离设定点速度；以及，在出现偏离的情况下，根据第一补偿函数调整每单位时间的设定点流体流量。在实施例中，机器人控制器还被配置为在出现偏离的情况下，根据与第一补偿函数不同的第二补偿函数并发地调整进一步设定点数量。发地调整进一步设定点数量。发地调整进一步设定点数量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于喷涂机器人的控制器


[0001]本公开涉及机器人控制领域，具体地涉及一种用于操作喷枪的机器人操纵器的机器人控制器。

技术介绍

[0002]随着喷涂机器人的长期使用，控制机器人操作喷枪的问题已通过多种方式解决。
[0003]US3525382公开了一种系统，该系统由程序以开环方式控制，该程序指定了工具速度和来自工具的涂敷材料流。
[0004]EP0145991公开了一种机器人携带的喷洒设备，它与用于确定喷洒设备的平移速度的测量设备以及根据平移速度控制流体流量的流量控制设备相关联。这旨在实现工件的每单位长度的恒定量流体的输送。
[0005]US5373221公开了一种模拟机器人执行编程轨迹的系统。模拟考虑了预定义的圆角距离和可能导致实际轨迹偏离编程轨迹的类似参数。模拟速度而不是根据编程轨迹的速度可以被用于控制来自机器人携带的密封剂分配器的密封剂流率。
[0006]在US5290266中，控制来自密封枪单元的密封剂流量的命令信号通过密封枪移动的命令移动速度来确定。预先教导的程序直接或间接地定义了命令移动速度，密封剂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种适用于执行程序的机器人控制器(110)，所述程序包括机器人臂(120)的设定点速度的指示、由所述机器人臂支撑的喷枪(122)的每单位时间的同时设定点流体流量的指示，以及所述喷枪的同时进一步设定点数量的指示，其中所述机器人控制器被配置为：获得所述机器人臂的实际速度的估计；确定所述估计是否偏离所述设定点速度；以及，在出现偏离的情况下，根据第一补偿函数调整每单位时间的所述设定点流体流量。2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器还被配置为：在出现偏离的情况下，根据与所述第一补偿函数不同的第二补偿函数并发地调整所述进一步设定点数量。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，其中另一参数是以下各项中的一个或多个的定量特点：雾化、每单位时间的空气流量、喷雾羽流几何形状、静电充电。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器，其中所述估计是从由所述机器人控制器生成的一个或多个机器人臂运动控制信号导出的，而不依赖于所述机器人臂的感应瞬时速度。5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器，其中所述估计是从来自一个或多个旋转位置传感器的一个或多个传感器信号导出的，所述旋转位置传感器被附接至一个或多个相应致动器。6.根据权利要求1至3所述的机器人控制器，其中所述估计是从所述机器人臂上的传感器或所述机器人臂处的传感器导出的。7.根据权利要求6所述的机器人控制器，其中所述传感器是惯性传感器和/或光学传感器。8.根据前述权利要求中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德里亚斯，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：