定位设备的动态标校方法和动态标校系统技术方案

本发明专利技术公开了定位设备的动态标校方法和动态标校系统。其中，系统包括：差分定位设备移动端放置在直角三角形斜坡的斜坡上并能够沿着斜坡滑动；刚性尺子设置在差分定位设备移动端的上端，且刚性尺子与直角三角形斜坡的斜坡平行，刚性尺子用于准确测量被检设备在直角三角形斜坡上的滑动距离；差分定位设备基准站与被检设备进行差值计算，输出高精度差分定位数据；摄像机设置在差分定位设备移动端的上方，摄像机用于拍摄刚性尺子上的刻度。本发明专利技术的技术内容能够直观反应受检设备高程标校中的误差情况，从而使得高精度差分定位设备的动态标校更加准确，且操作便捷。且操作便捷。且操作便捷。

【技术实现步骤摘要】
定位设备的动态标校方法和动态标校系统


[0001]本专利技术涉及高精度差分定位
，更具体地，涉及定位设备的动态标校方法和动态标校系统。

技术介绍

[0002]当前，高精度差分定位已经广泛应用于各个领域，为AI技术、自动驾驶技术、无人机、机器人和三维高精度测绘等方面提供服务。
[0003]其定位原理是将一台基站(接收机)置于基准上，移动端置于目标上，基站通过基准值与接收的卫星位置数据进行差值计算，移动端根据基站发来的差值，对接收到的卫星位置数据进行运算，得到高精度差分位置数据。
[0004]对于高精度差分定位设备的动态标校工作，现有方法主要为圆台或圆形摆臂测量法，即将设备固定于圆盘或圆形摆臂的顶端，通过电机驱动圆台或圆形摆臂以固定角速度做圆周运动，进而实现被检设备动态定位精度检测。
[0005]高精度差分定位设备动态运动过程中，高程位置数据相较经纬位置数据，误差值会更大。现有标校方法中，设备在运动受检过程高程测量值变化幅度较小，不利于直观反应受检设备高程标校中的误差情况。
[0006]而目前很难找到廉价、实用，且比待测差分定位模块更高精度的定位设备，所以暂时没有很好的差分定位模块动态标校系统。
[0007]因此，如何提供定位设备的动态标校方法和动态标校系统成为本领域亟需解决的技术难题。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是提供定位设备的动态标校方法和动态标校系统。
[0009]本专利技术第一方面公开了一种定位设备的动态标校系统；所述系统包括：所述系统包括：直角三角形斜坡、差分定位设备移动端、刚性尺子、差分定位设备基准站、计算机和摄像机；
[0010]所述差分定位设备移动端为被检设备，所述差分定位设备移动端放置在所述直角三角形斜坡的斜坡上，并能够沿着斜坡滑动；
[0011]所述刚性尺子设置在所述差分定位设备移动端的上端，且所述刚性尺子与所述直角三角形斜坡的斜坡平行，所述刚性尺子用于准确测量被检设备在直角三角形斜坡上的滑动距离；
[0012]所述差分定位设备基准站与被检设备进行差值计算，输出高精度差分定位数据；
[0013]所述摄像机设置在差分定位设备移动端的上方，所述摄像机用于拍摄刚性尺子上的刻度，所述摄像机依次与所述计算机和差分定位设备基准站相连，所述计算机为差分定位设备基准站与摄像机授时，确保整体标校时各参检设备GPS时统。
[0014]根据本专利技术第一方面的系统，所述摄像机通过高速网线依次与所述计算机和差分
定位设备基准站连接。
[0015]根据本专利技术第一方面的系统，刚性尺子的分度值为1毫米。
[0016]根据本专利技术第一方面的系统，所述差分定位设备移动端中设置有定时设备。
[0017]根据本专利技术第一方面的系统，所述差分定位设备移动端和差分定位设备基准站均为高精度差分定位设备；所述摄像机为高速摄像机。
[0018]本专利技术第二方面提供了一种定位设备的动态标校方法，采用本专利技术第一方面所述的系统，所述方法包括：
[0019]步骤S1：将差分定位设备移动端置于直角三角形斜坡的顶点并处于处静止状态，配置差分定位设备移动端，使其处于工作状态；
[0020]步骤S2：通过计算机对差分定位设备移动端、差分定位设备基准站4和摄像机统一授时；
[0021]步骤S3：对差分定位设备移动端进行静态标校，要求所述差分定位设备移动端输出的位置信息与A点位置空间误差小于等于差分定位设备移动端的静态误差；所述直角三角形斜坡的顶点为A点位置，直角点为B点位置，另外一个点为C点位置；
[0022]步骤S4：用刚性尺子推动差分定位设备移动端延直角三角形斜坡斜面向下运动，且保持刚性尺子与被检设备始终处于接触状态；此时摄像机拍摄并记录刚性尺子上的刻度；
[0023]步骤S5：所述计算机对摄像机拍摄的刻度进行分析，通过计算得出当前时刻差分定位设备移动端的实际经纬高即实际值；找出对应时刻差分定位设备移动端输出的经纬高即输出值；将输出值与实际值进行比较得到差值即为差分定位设备移动端的误差值。
[0024]根据本专利技术第二方面的方法，在S3步骤中，所述差分定位设备移动端输出的位置信息与A点位置空间误差小于等于2cm。
[0025]根据本专利技术第二方面的方法，在步骤S4中，保持摄像机处于工作状态，所述摄像机拍摄时间间隔为固定值1S。
[0026]根据本专利技术第二方面的方法，在步骤S5中，计算得出当前时刻差分定位设备移动端的实际经纬高即实际值的方法包括：在已知起始点A位置精确坐标与刚性尺子的刻度后，通过计算差分定位设备移动端动态运动距离；通过测量角B点位置的角度，再通过坐标系换算可得出当前时刻差分定位设备移动端的实际经纬高即实际值；通过三角解算可得知此刻差分定位设备移动端与起始位置A点的空间位置变化量，得出当前时刻差分定位设备移动端的实际经纬高即实际值。
[0027]根据本专利技术第二方面的方法，在步骤S2中，设置差分定位设备移动端的定时设备不断地向摄像机输出触发脉冲，使摄像机拍摄并记录刚性尺子上的刻度，
[0028]根据本专利技术公开的
技术实现思路
，具有如下有益效果：使得高精度差分定位设备的动态标校更加准确、便于操作和实施。
[0029]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0030]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连
同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0031]图1为根据实施例提供的一种定位设备的动态标校系统的示意图。
[0032]附图标记：
[0033]1‑
直角三角形斜坡，2
‑
差分定位设备移动端，3
‑
刚性尺子，4
‑
差分定位设备基准站，5
‑
计算机，6
‑
摄像机。
具体实施方式
[0034]现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0035]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0036]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0037]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0038]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0039]实施例1：
[0040]本专利技术第一方面公开了一种定位设备的动态标校系统，图1为根据本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位设备的动态标校系统，其特征在于，所述系统包括：直角三角形斜坡、差分定位设备移动端、刚性尺子、差分定位设备基准站、计算机和摄像机；所述差分定位设备移动端为被检设备，所述差分定位设备移动端放置在所述直角三角形斜坡的斜坡上，并能够沿着斜坡滑动；所述刚性尺子设置在所述差分定位设备移动端的上端，且所述刚性尺子与所述直角三角形斜坡的斜坡平行，所述刚性尺子用于测量被检设备在直角三角形斜坡上的滑动距离；所述差分定位设备基准站与被检设备进行差值计算，输出高精度差分定位数据；所述摄像机设置在差分定位设备移动端的上方，所述摄像机用于拍摄刚性尺子上的刻度，所述摄像机依次与所述计算机和差分定位设备基准站相连。2.根据权利要求1所述的一种定位设备的动态标校系统，其特征在于，所述摄像机通过高速网线依次与所述计算机以及差分定位设备基准站连接。3.根据权利要求2所述的一种定位设备的动态标校系统，其特征在于，刚性尺子的分度值为1毫米。4.根据权利要求3所述的一种定位设备的动态标校系统，其特征在于，其中，所述差分定位设备移动端中设置有定时设备。5.根据权利要求3所述的一种定位设备的动态标校系统，其特征在于，所述差分定位设备移动端和差分定位设备基准站均为高精度差分定位设备；所述摄像机为高速摄像机。6.一种定位设备的动态标校方法，其特征在于，使用权利要求1
‑
5任一项所述的系统，所述方法包括：步骤S1：将差分定位设备移动端置于直角三角形斜坡的顶点并处于处静止状态，配置差分定位设备移动端，使其处于工作状态；步骤S2：通过计算机对差分定位设备移动端、差分定位设备基准站和摄像机统一授时；步骤S3：对差分定位设备移动端进行静态标校，要求所述差分定位设备移...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘斌，胡杰，刘亮，白高磊，柴宇佳，刘鹏，缪国春，
申请(专利权)人：中国兵器工业试验测试研究院，
类型：发明
国别省市：