用于内窥镜系统中的深度感知和碰撞避免的3D可视化增强技术方案

从内窥镜获得一系列图像。对一系列图像执行三维重建以重建在一系列图像中示出的解剖结构。基于三维重建在一系列图像上呈现诸如网格的图形，从而导致在显示器上示出增强的内窥镜视频馈送。镜视频馈送。镜视频馈送。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于内窥镜系统中的深度感知和碰撞避免的3D可视化增强


[0001]本公开整体涉及外科机器人领域，并且更具体地涉及产生用于深度感知或碰撞避免的视觉增强。

技术介绍

[0002]微创外科手术(MIS)诸如腹腔镜手术涉及旨在在外科规程期间减少组织损伤的技术。例如，腹腔镜规程通常涉及在患者体内(例如，在腹部)形成多个小切口，以及通过切口将一个或多个工具和至少一个内窥镜相机引入患者体内。然后通过使用引入的工具在由相机提供的可视化辅助下执行外科规程。
[0003]一般来讲，MIS提供多重有益效果，诸如减少患者疤痕、减轻患者疼痛、缩短患者恢复期以及降低与患者恢复相关联的医疗费用。在一些实施方案中，可利用外科机器人系统执行MIS，该外科机器人系统包括用于基于来自操作者的命令操纵外科工具的一个或多个机器人臂。例如，操作者可提供用于操纵外科工具的命令，同时查看由相机提供并在显示器上向用户显示的图像。
[0004]如上所述，MIS可包括将内窥镜插入患者体内以在手术期间提供患者的内部解剖结构的影像。微创外科手术工具在内窥镜的视野内被插入到患者体内。内窥本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：获得从内窥镜获得的一系列图像；对所述一系列图像执行三维重建，以重建在所述一系列图像中示出的解剖结构；以及基于所述三维重建在所述一系列图像上呈现图形，从而导致在显示器上示出增强的内窥镜视频馈送。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形包括投影到所述解剖结构的一个或多个检测表面上的图案。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述图案包括网格、线和点中的至少一者。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形包括示出在所述一系列图像中捕获的外科工具的位置的一条或多条线。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图形指示以下各项中的至少一项：两个或更多个工具之间的距离，或者工具与在所述一系列图像中捕获的所述解剖结构之间的距离。6.根据权利要求1所述的方法，还包括，如果工具被确定为在接近(a)另一工具或(b)所述解剖结构的指定区域的阈值内，则提供视觉或音频警告。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述内窥镜包括立体相机，所述立体相机具有至少两个透镜和在不同有利位置处的对应图像传感器，并且所述三维重建包括在所述立体相机的图像之间建立立体对应以重建所述解剖结构。8.根据权利要求1所述的方法，其中，执行三维重建包括从外科机器人臂或工具驱动器获得位置信息，以确定所述一个或多个外科工具的位置，所述外科机器人臂或所述工具驱动器引起所述一系列图像中示出的一个或多个外科工具中的移动。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述三维重建包括分析在所述一系列图像中捕获的结构光以重建所述解剖结构。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述三维重建包括将机器学习模型应用于所述一系列图像以重建所述解剖结构。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一系列图像包括一个或多个手动操作的外科工具。12.根据权利要求1所述的方法，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐一鸣，B，
申请(专利权)人：威博外科公司，
类型：发明
国别省市：