一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人制造技术

本发明专利技术公开一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人，涉及带式输送机维护设备技术领域，包括L型臂、伸缩臂和支撑轴，L型臂的一端转动设置，转轴的轴向平行于输送带的输送方向，L型臂的另一端滑动连接有伸缩臂，伸缩臂沿L型臂的延伸方向进行伸缩；伸缩臂的端部连接有万向回转驱动部，万向回转驱动部的输出端固定有支撑轴，支撑轴上滚动设置有两支撑辊，两支撑辊转轴的夹角与圆管带式输送机中的两相邻托辊的夹角相同；本发明专利技术中的输送带抬升机构能够将圆管输送带自动抬起，使得圆管输送带与故障托辊分离，从而可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率。运维效率。运维效率。

【技术实现步骤摘要】
一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人


[0001]本专利技术涉及带式输送机维护设备
，特别是涉及一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人。

技术介绍

[0002]圆管带式输送机是现代生产中一种比较重要的高效环保连续带式输送设备，输送距离长、输送量大，其通过六边形托辊组布置使输送带成封闭圆管状，密闭输送物料，能够根据地形变化空间弯曲布置输送线路。托辊作为圆管带式输送机的重要组成部分，数量众多，在输送机运行过程中容易发生磨损，断裂等问题，严重时可能会发生火灾，因此对托辊的状态检测及维护尤为重要。
[0003]目前，托辊的状态检测和维护更换尚未集成化，现基本使用巡检机器人对托辊进行状态检测，该方式需搭建新的行走轨道且仅限于托辊检测，若需维护，技术人员仍需携带工具或通过托辊更换装置到达指定故障点维修，时间成本高，工作效率低。且现有托辊更换装置仅适用于普通带式输送机，并不适用于圆管带式输送机六边形托辊结构形式，在托辊维护时，仍需将圆管带式输送机停机。为避免停机维护，工厂常常同时建立两条并行输送机，一条输送机维护时，另一条输送机可直接工作，此种方式成本极高。因此，需要设计一种可以在圆管带式输送机工作状态下进行托辊运行检测、自动维护的圆管带式输送机托辊在线运维机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种圆管带式输送机的输送带抬升机构和在线运维机器人，以解决现有技术存在的问题，可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种圆管带式输送机的输送带抬升机构，包括L型臂、伸缩臂和支撑辊，所述L型臂的一端转动设置，转动轴垂直于所述L型臂的L形所在平面，所述L型臂的另一端滑动连接所述伸缩臂，所述伸缩臂的滑动伸缩方向与所述L型臂的延伸方向平行；所述伸缩臂的端部连接有万向回转驱动部，所述万向回转驱动部的输出端固定有支撑轴，所述万向回转驱动部能够带动所述支撑轴绕所述伸缩臂的伸缩方向和垂直于伸缩方向的方向转动；所述支撑轴上滚动设置有两支撑辊，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的轴向与所述伸缩臂的伸缩方向垂直，且两所述支撑辊的转轴夹角与所述圆管带式输送机中的两相邻托辊的转轴夹角相同。
[0006]优选的，所述输送带抬升机构还包括底座，所述底座上还设置支撑驱动部、转向底座和转向驱动部，所述转向底座铰接在所述底座上，铰接回转轴平行于所述桁架的高度方向，所述L型臂、所述支撑驱动部的端部均铰接在所述转向底座上，所述支撑驱动部的输出端与所述L型臂铰接，用于带动所述L型臂铰接轴旋转；所述转向驱动部的输出端与所述转向底座铰接，所述转向底座的旋转轴垂直于所述L型臂的旋转轴。
[0007]优选的，所述L型臂中设置有容纳腔，所述容纳腔中设置有伸缩驱动部和所述伸缩臂，所述伸缩驱动部的伸缩端连接有所述伸缩臂。
[0008]优选的，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的长度不大于所述圆管带式输送机上托辊的一半。
[0009]本专利技术还提供一种圆管带式输送机在线运维机器人，所述机器人包括设置在圆管带式输送机中桁架上的行走架、安装在所述行走架上的托辊更换机构和如上述的输送带抬升机构；所述托辊更换机构包括固定在所述行走架上的七自由度机械手和固定在所述七自由度机械手端部的机械爪，所述机械爪包括电动推杆、夹爪、第一连杆、若干第二连杆和若干第三连杆，所述电动推杆固定设置，其伸缩端与所述第一连杆的中部固定连接，若干所述第二连杆分布在所述第一连杆的两端部，并与所述第一连杆的端部铰接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆铰接，所述第三连杆的一端铰接设置，另一端固定有夹爪。
[0010]优选的，所述托辊更换机构还包括位于若干所述夹爪两侧的气缸，两所述气缸的伸出端抵接所述夹爪抓取托辊两端的托辊轴上。
[0011]优选的，所述输送带抬升机构设置有4台，并沿矩形轨迹分布在所述行走架上，所述矩形轨迹的中心面与所述行走架的中心面重合，且4台所述输送带抬升机构分别位于所述矩形轨迹的4个顶点上；优选的，所述行走架上还设置有用于放置新托辊和故障托辊的放置架。
[0012]优选的，所述机器人还包括用于检测所述桁架上托辊状态的检测机构，所述检测机构包括导轨、滑移驱动机构、同步带和摄像检测部，所述导轨垂直向下固定在所述行走架上，所述滑移驱动机构固定在所述导轨的顶端，且输出端固定有同步轮，所述同步轮与所述同步带传动连接，所述摄像检测部固定在所述同步带上，用于实时观测所述桁架上托辊的工作状态；优选的，所述同步带上还固定有检测仪器固定箱，所述检测仪器固定箱内部设置有用于测量外部环境温度、湿度的温湿度传感器、声音传感器和第一蓄电池；所述摄像检测部包括固定在所述检测仪器固定箱底部的摄像头和红外热成像仪。
[0013]优选的，所述行走架上设置有行走电机、行走轮、导向支架和和导向轮，所述行走轮设置在所述行走架的底部，位于所述桁架的上表面，并与所述行走电机传动连接；所述导向支架固定在所述行走支架的底部，所述导向支架上沿所述桁架的宽度方向设置有导向杆，所述导向轮设置在所述桁架的侧表面上，所述导向轮的转轴滑动设置在所述导向杆上，且所述导向轮的转轴与所述导向杆的端部之间还设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧用于将所述导向轮压紧在所述桁架的侧表面上；所述行走架包括上层支撑板和位于所述上层支撑板下方的下层支撑板，所述底座、所述七自由度机械手、所述放置架均固定在所述上层支撑板上；所述行走电机、第二蓄电池均固定在所述下层支撑板上。
[0014]优选的，所述桁架上托辊的安装位置设置有窗板，所述窗板上设置有识别码，所述检测仪器固定箱中还设置有用于识别所述识别码的读卡器。
[0015]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0016]1、本专利技术中的输送带抬升机构能够将圆管输送带自动抬起，使得圆管输送带与故障托辊分离，从而可以在不停机的情况下对故障托辊进行更换，提高圆管带式输送机的运维效率；
[0017]2、本专利技术中通过设置支撑油缸、万向回转驱动部能够在保证支撑轴在转动至XZ平
面过程中，不会与桁架的上的横梁、纵梁、斜梁产生干涉，使得支撑轴能够顺利进入圆管输送带的底部；
[0018]3、本专利技术中机器人将托辊状态检测和维护更换集成化，能够在不增设轨道的前提下，同时对圆管带式输送机承载段和回程段托辊进行状态检测，避免输送机停机带来的巨大经济损失，且智能化程度高，大大提高了圆管带式输送机的运维效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术中输送台抬升机构的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术中运维机器人结构示意图；
[0022]图3为图2的侧视本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种圆管带式输送机的输送带抬升机构，其特征在于，包括L型臂、伸缩臂和支撑辊，所述L型臂的一端转动设置，转动轴垂直于所述L型臂的L形所在平面，所述L型臂的另一端滑动连接所述伸缩臂，所述伸缩臂的滑动伸缩方向与所述L型臂的延伸方向平行；所述伸缩臂的端部连接有万向回转驱动部，所述万向回转驱动部的输出端固定有支撑轴，所述万向回转驱动部能够带动所述支撑轴绕所述伸缩臂的伸缩方向和垂直于伸缩方向的方向转动；所述支撑轴上滚动设置有两支撑辊，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的轴向与所述伸缩臂的伸缩方向垂直，且两所述支撑辊的转轴夹角与所述圆管带式输送机中的两相邻托辊的转轴夹角相同。2.根据权利要求1所述的圆管带式输送机的输送带抬升机构，其特征在于，所述输送带抬升机构还包括底座，所述底座上还设置支撑驱动部、转向底座和转向驱动部，所述转向底座铰接在所述底座上，铰接回转轴平行于所述桁架的高度方向，所述L型臂、所述支撑驱动部的端部均铰接在所述转向底座上，所述支撑驱动部的输出端与所述L型臂铰接，用于带动所述L型臂铰接轴旋转；所述转向驱动部的输出端与所述转向底座铰接，所述转向底座的旋转轴垂直于所述L型臂的旋转轴。3.根据权利要求2所述的圆管带式输送机的输送带抬升机构，其特征在于，所述L型臂中设置有容纳腔，所述容纳腔中设置有伸缩驱动部和所述伸缩臂，所述伸缩驱动部的伸缩端连接有所述伸缩臂。4.根据权利要求1所述的圆管带式输送机的输送带抬升机构，特征在于，远离所述万向回转驱动部的所述支撑辊的长度不大于所述圆管带式输送机上托辊的一半。5.一种圆管带式输送机在线运维机器人，其特征在于，所述机器人包括设置在圆管带式输送机中桁架上的行走架、安装在所述行走架上的托辊更换机构和如权利要求1
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4任意一项所述的输送带抬升机构；所述托辊更换机构包括固定在所述行走架上的七自由度机械手和固定在所述七自由度机械手端部的机械爪，所述机械爪包括电动推杆、夹爪、第一连杆、若干第二连杆和若干第三连杆，所述电动推杆固定设置，其伸缩端与所述第一连杆的中部固定连接，若干所述第二连杆分布在所述第一连杆的两端部，并与所述第一连杆的端部铰接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆铰接，所述第三连杆的一端铰接设置，另一端固定有夹爪。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周利东，武增发，胡海君，袁媛，王鹰，姚辉强，刘源，杨昭，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：