自动驾驶车辆的操作方法技术

本发明专利技术涉及一种在路口(K)区域内的自动驾驶车辆(1)的操作方法。本发明专利技术规定，测知在路口(K)有先行权的另一车辆(2)并查明其既定的行驶路径；如果依据既定的行驶路径确定另一车辆(2)在经过路口(K)后应该在车辆(1)侧旁驶过，则查明另一车辆(2)的行驶路径是否被障碍封堵；如果确定另一车辆(2)的行驶路径被障碍封堵，则建立与另一车辆(2)的通信连接，该车辆(1)借助通信连接通知另一车辆(2)行驶路径被封堵。封堵。封堵。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆的操作方法


[0001]本专利技术涉及一种自动驾驶车辆在路口区域内的操作方法。

技术介绍

[0002]由DE 10 2016 203 086 A1公开一种司机辅助方法和一种司机辅助系统。该方法规定，主车自动执行驾驶操作，其中，在驾驶操作执行时识别主车周围环境内的对象。对象被分类，其中，形成狭窄点的静止对象和迎面驶来车辆被分类。接着预测主车运动和迎面驶来车辆运动。查明在形成狭窄点的静止对象周围环境中的空闲区，并且确定主车在狭窄点因迎面驶来车辆而无法继续行驶的第一封堵状态，和/或确定主车无法识别狭窄点结束的第二封堵状况，其中，在确定封堵状况时确定停止位置，主车停在该停止位置直到封堵状况解除。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是实现一种自动驾驶车辆的操作方法。
[0004]根据本专利技术，该目的通过具有权利要求1所述的特征的方法来实现。
[0005]本专利技术的有利设计是从属权利要求的主题。
[0006]根据本专利技术，一种用于在路口区域中的自动驾驶、尤其是无司机驾驶的车辆的操作方法规定，测知在路口有先行权的另一车辆并且查明其既定的行驶路径。如果依据既定的行驶路径确定另一车辆在经过路口之后应该在车辆侧旁驶过，则查明另一车辆的行驶路径是否被障碍所封堵。如果确定另一车辆的行驶路径被封堵，则建立与另一车辆的通信连接，该车辆借助通信连接通知另一车辆：行驶路径被封堵。
[0007]通过使用该方法，两个车辆的封堵状况可被基本排除，尤其是针对下述情况：两个自动驾驶车辆停在让右路口，有先行权的其中另一车辆想要拐到主车辆所在的道路上并且该另一车辆不得不停在主车辆前，因为另一车辆例如由于一个停放车辆而无法在主车辆侧旁驶过，因而两个车辆在无其它措施的情况下在一段不确定的时间内滞留在那里，直到封堵状况例如可借助遥控操作人员被消除。
[0008]由于至少该车辆识别到即将出现的封堵状态并且相应与另一车辆通信以便能够找到解决方案，故还可以优化交通流量，因为可以抵制封堵状况的出现。
[0009]该方法的一个实施方式规定，协调两个车辆以何种顺序经过路口。尤其是，该顺序被协调以避免封堵状况，使得该车辆首先采取其驾驶操作以经过路口，尽管另一车辆有先行权。
[0010]在一个改进方案中，借助车辆还确定另一车辆看向阻断其行驶路径的障碍的视线是否被挡。尤其当确定另一车辆看向障碍的视线被挡时，立即建立在两个车辆之间的通信连接以避免另一车辆采取其行驶操作并由此出现针对两个车辆的封堵状态。
[0011]该方法的另一个设计方案规定，为了确定出现封堵状态，查明在车辆与阻断另一车辆的行驶路径的障碍之间的剩余道路宽度与另一车辆的宽度。在此，剩余道路宽度和另
一车辆的宽度依据车辆的所采集信号被确定以执行比较。
[0012]在一个可能实施方式中，将剩余的道路宽度与另一车辆的宽度相比较以确定封堵状况的出现，从而能确定：当另一车辆首先经过路口时，剩余道路宽度是否足以供另一车辆在车辆旁且尤其在车辆与障碍之间驶过。
[0013]在此，在该方法的一个设计方案中，另一车辆的既定行驶路径依据被启用的行驶方向指示器和/或依据通过车对车通信所传输的信息被确定。因此，车辆被告知另一车辆有意行驶哪条行驶路径，从而能查明该车辆道路上的障碍是否影响到另一车辆的转弯过程。
[0014]借助另一车辆，为了核实另一车辆的宽度，其宽度以及所设定的行驶方向指示器的信号通过车对车通信被发送给该车辆。因此，另一车辆的行驶路径和在车辆与障碍之间的剩余道路宽度可被核实。
[0015]另一车辆也按自动驾驶方式无司机运行，因此两个车辆的车辆使用者无法沟通以尽量避免或消除封堵状况。
附图说明
[0016]下面将结合图来详细解释本专利技术的实施例，其中：
[0017]图1示意性示出无先行规则交通标志、灯信号设备或巡警的路口区域、车辆以及左转弯的另一车辆，
[0018]图2示意性示出路口区连同两个车辆和车辆环境传感器系统的检测单元的相应检测范围。
[0019]彼此对应的零部件在所有的图中带有相同的附图标记。
具体实施方式
[0020]图1示出不带先行规则交通标志、灯信号设备或巡警的路口K区域。车辆1因注意到先行规则而在路口K的一条道路F1上停住，其中，左转的另一车辆2位于路口的另一道路F2上。另一车辆2相比于车辆1有先行权。
[0021]图2示出路口K连同两个车辆1、2和车辆1的环境传感器系统的检测单元3
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6的各自检测范围E。
[0022]两个车辆1、2按照自动驾驶方式行驶，其中，驾驶任务完全由各自车辆1、2执行，并且没有车辆使用者位于各自车辆1、2中。
[0023]在车辆1的道路F1的对向车道上停着两个纵向停放的车辆7、8，其中，第一停放车辆7局部位于车辆1旁。
[0024]如果关于车辆1从右侧驶来的另一车辆2在其道路F1上在车辆1前方转弯，则另一车辆2无法在侧旁经过车辆1，并且保持停在车辆1前。因此存在针对两个车辆1、2的封堵状况，使得两个车辆1、2在无其它措施的情况下在一段不定时间内保持封堵状况，直到例如遥控操作人员接管两个车辆1、2中的至少一个的遥控任务以便消除封堵状况，或者第一停放车辆7离开其停放位置。
[0025]为了基本上避免这种封堵情况，规定下述的方法。
[0026]车辆1包括至少具有检测单元3
‑
6的环境传感器系统，检测单元在车辆1行驶运行中连续采集信号。依据所采集的信号来探测车辆1的周围环境和位于其中的对象和进而还
有另一车辆2。
[0027]依据尤其设计成侧向摄像头的检测单元3所采集的信号以及依据设计成基于雷达的尾侧传感器的检测单元4所采集的信号，探测车辆1旁的至少第一停放车辆7。尤其是第一停放车辆7作为对象和障碍被识别，其阻挡在其道路F1的对向车道上潜在朝着车辆1驶来的另一车辆2的通行。即，供另一车辆2通行的道路宽度、即车辆1与第一停放车辆7之间的距离过小。
[0028]为此，依据尤其设计成侧向摄像头的检测单元4所采集的信号，在车辆1与作为障碍的第一停放车辆7之间的剩余道路宽度被确定。造成封堵状况的障碍也可以是工地围栏或者在车辆1的对向车道上的封锁另一车辆2的行驶路径的其它对象。
[0029]依据设计成基于雷达的前角传感器的检测单元5所采集的信号以及依据设计成前向摄像头的检测单元6所采集的信号，探测另一车辆2及其启用的行驶方向指示器9。此外，尤其依据检测单元5、6的信号来确定另一车辆2的宽度。
[0030]由于另一车辆2的行驶方向指示器9被启用，故可以确定另一车辆2的行驶路径，其中，另一车辆2想要左转弯。
[0031]为了确定另一车辆2是否在有第一停放车辆7的情况下还能在侧面经过车辆1，将所确定的在车辆1与第一停放车辆7之间的剩余道路宽度与所确定的另一车辆2宽度相比较。
[0032]为了核实另一车辆2的宽度，另一车辆2通过通信连接发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在路口(K)区域内的自动驾驶车辆(1)的操作方法，其特征是，
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测知在该路口(K)有先行权的另一车辆(2)并查明其既定的行驶路径，
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如果依据所述既定的行驶路径确定该另一车辆(2)在经过该路口(K)后应该在该车辆(1)侧旁驶过，则查明该另一车辆(2)的行驶路径是否被障碍封堵，
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如果确定该另一车辆(2)的行驶路径被障碍封堵，则建立与该另一车辆(2)的通信连接，该车辆(1)借助通信连接通知该另一车辆(2)行驶路径被封堵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，就这两个车辆(1,2)以何种顺序经过路口(K)进行协调。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征是，借助该车辆(1)来查明该另一车辆(2)看向堵住其行驶路径的障碍的视线是否被挡。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：