棋盘格角点识别方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种棋盘格角点识别方法、装置、设备和介质，该方法包括：首先基于鱼眼摄像头拍摄的棋盘格原始图像，获取棋盘格原始图像对应的棋盘格正投影图像中的棋盘格轮廓，然后从棋盘格轮廓的所有轮廓顶点中获取多组轮廓顶点对，最后根据多组轮廓顶点对，获取棋盘格原始图像中的棋盘格角点。其中，轮廓顶点对包括距离小于预设距离阈值的两个轮廓顶点。采用本方法能够准确识别棋盘格角点。本方法能够准确识别棋盘格角点。本方法能够准确识别棋盘格角点。

【技术实现步骤摘要】
棋盘格角点识别方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及图像识别
，特别是涉及一种棋盘格角点识别方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]随着高清网络的普及和摄像技术的成熟，各种摄像头开始逐步在众多行业领域中广泛应用。
[0003]实际应用中，通常是通过棋盘格标定板对摄像头进行标定，来消除真实物理空间与虚拟图像空间之间各种畸变影响的。而在标定过程中，棋盘格标定板的角点识别是一个至关重要的环节。
[0004]以鱼眼摄像头为例，鱼眼摄像头的拍摄视角大于或等于180度，使其拍摄的图像中靠近图像边缘部分的畸变程度会比较大，这就导致在对鱼眼摄像头进行标定时，容易存在寻找棋盘格角点失败的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够获取准确棋盘格角点的棋盘格角点识别方法、装置、设备和介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种棋盘格角点识别方法，该方法包括：基于鱼眼摄像头拍摄的棋盘格原始图像，获取棋盘格原始图像对应的棋盘格正投影图像中的棋盘格轮廓；从棋盘格轮廓的所有轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种棋盘格角点识别方法，其特征在于，所述方法包括：基于鱼眼摄像头拍摄的棋盘格原始图像，获取所述棋盘格原始图像对应的棋盘格正投影图像中的棋盘格轮廓；从所述棋盘格轮廓的所有轮廓顶点中获取多组轮廓顶点对；所述轮廓顶点对包括距离小于预设距离阈值的两个轮廓顶点；根据所述多组轮廓顶点对，获取所述棋盘格原始图像中的棋盘格角点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述棋盘格轮廓的所有轮廓顶点中获取多组轮廓顶点对，包括：获取所述棋盘格轮廓中每个轮廓的最小外接矩形；将各所述最小外接矩形的顶点作为对应轮廓的轮廓顶点，并根据各所述轮廓顶点的坐标信息，确定所述多组轮廓顶点对。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮廓顶点的坐标信息，确定所述多组轮廓顶点对，包括：根据各所述轮廓顶点的坐标信息，计算每两个轮廓顶点之间的距离；将距离小于所述预设距离阈值的两个轮廓顶点确定为一组轮廓顶点对，得到所述多组轮廓顶点对。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轮廓顶点的坐标信息，确定所述多组轮廓顶点对，包括：根据各所述轮廓顶点的坐标信息，获取各所述最小外接矩形的中心点；通过预设的连接方向，连接各所述最小外接矩形的中心点，获取多条连接线段；所述连接方向包括左上相邻方向、左下相邻方向、右上相邻方向和右下相邻方向；根据各所述连接线段，确定所述多组轮廓顶点对。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述连接线段，确定所述多组轮廓顶点对，包括：针对各所述连接线段中的任一连接线段，计算各所述轮廓顶点与所述连接线段的距离，获取与所述连接线段之间距离最小的两个轮廓顶点；将所述两个轮廓顶点确定为一组轮廓顶点对。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于鱼眼摄像头拍摄的棋盘格原始图像，获取所述棋盘格原始图像对应的棋盘格正投影图像中的棋盘格轮廓，包括：对所述棋盘格原始图像进行反畸处理，得到棋盘格反畸图像；对所述棋盘格反畸图像进行正投影，以将所述棋盘格图像中的棋盘格投影成矩形，得到所述棋盘格正投影图像；根据所述棋盘格正投影图像，确定所述棋盘格正投影图像中的棋盘格轮廓。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述棋盘格原始图像进行反畸处理，得到棋盘格反畸图像，包括：根据所述棋盘格原始图像中预设的多个初始角点的像素坐标，确定所述鱼眼摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：摩尔线程智能科技北京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：