一种支撑式排水管道激光检测机器人及方法技术

本发明专利技术提供了一种支撑式排水管道激光检测机器人及方法，它包括用于对整个机器人进行搭载的机器人外壳体，机器人外壳体的两端对称设置有用于带动整个机器人在管道内部行走的行走动力装置；行走动力装置与机器人外壳体之间设置有用于驱动其张开以适应不同管径的变径支撑机构；所述机器人外壳体上搭载有用于对管道内部进行检测的检测控制单元。解决传统管道激光检测点云数据精度低，激光点云数据无法处理由于检测设备不居中和检测过程抖动引起的采集误差的难题，同时通过变径支撑装置实现不同管径的管道三维激光检测。不同管径的管道三维激光检测。不同管径的管道三维激光检测。

【技术实现步骤摘要】
一种支撑式排水管道激光检测机器人及方法


[0001]本专利技术涉及排水管道内部检测机器人领域，具体涉及了一种支撑式排水管道激光检测机器人及方法。

技术介绍

[0002]伴随国家城市化率越来越高，现有城市排水管网系统中存在破损、变形等管道缺陷的比例也在逐步增加，管道破损、变形等结构性和功能性缺陷不仅导致管道过流能力变弱，容易造成管道淤堵等情况，还能造成污水系统和地下水系统联通，导致污水处理厂处理浓度下降和城市黑臭水体污染等问题。
[0003]地下管网高精度检测是城镇排水管网改造修复的前提，当前国内外常用的检测技术是CCTV(Closed Circuit Television)管道闭路电视检测系统，该方法是利用搭载高清摄像头的管道车辆机器人在管道中行走，人工判读管道内部视频的方式进行管道缺陷检测。CCTV检测成果为视频和图片资料，非结构化数据，信息承载能力有限、空间表现力差，且人工缺陷判读存在准确率低，智能程度低的缺点。三维激光点云数据具有成像精度高、三维可视化、数字化等优点，当前管道三维激光检测机器人普遍是在传统CCTV机器人上搭载三维激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，它包括用于对整个机器人进行搭载的机器人外壳体（14），机器人外壳体（14）的两端对称设置有用于带动整个机器人在管道内部行走的行走动力装置；行走动力装置与机器人外壳体（14）之间设置有用于驱动其张开以适应不同管径的变径支撑机构；所述机器人外壳体（14）上搭载有用于对管道内部进行检测的检测控制单元。2.根据权利要求1所述一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，所述行走动力装置包括铰接在机器人外壳体（14）上的支撑杆（3），支撑杆（3）的末端安装有轮毂电机（2），轮毂电机（2）的输出轴安装有用于和管道内壁相接触行走的驱动轮（1）。3.根据权利要求1所述一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，所述变径支撑机构包括固定在机器人外壳体（14）内部的电动推杆（8），电动推杆（8）的牵引杆（7）末端与固定杆（5）的中心部位固定相连，固定杆（5）的端头通过连接杆（4）与支撑杆（3）铰接相连。4.根据权利要求3所述一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，所述牵引杆（7）上套装有弹簧（6）。5.根据权利要求1所述一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，所述检测控制单元包括固定在机器人外壳体（14）头部一侧的固定式激光扫描探头（9）；在机器人外壳体（14）的中间部位采用透明壳体（15），透明壳体（15）内部设置有侧向激光扫描探头（10），侧向激光扫描探头（10）安装在旋转轴（11）的端头部位，旋转轴（11）与旋转电机（12）的主轴相连，旋转电机（12）固定在机器人外壳体（14）的内部。6.根据权利要求1所述一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，所述机器人外壳体（14）的外壁上通过支架支撑安装有配准辅助线（16）。7.根据权利要求5所述一种支撑式排水管道激光检测机器人，其特征在于，所述固定式激光扫描探头（9）和侧向激光扫描探头（10）通过数据传输线（...

【专利技术属性】
技术研发人员：董思奇，史岩，李屹，马圣敏，龙孝平，石雪琪，徐涛，苏婷，刘晓葳，
申请(专利权)人：长江地球物理探测武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：