自变径管道清障机器人及清障系统技术方案

本发明专利技术涉及管道清洁技术领域，具体公开了自变径管道清障机器人及清障系统。该机器人用于清洁管道，包括驱动模块和清理模块；驱动模块的液压驱动组件利用驱动液驱动旋转头绕旋转头的轴线转动；清理模块的套环套接于旋转头，套环间隔均布有多个变径叶片，渐开线形的变径叶片活动连接于套环，变径叶片与旋转头的转动方向相适应，套环的转动能带动变径叶片远离套环；变径叶片连接有用于驱动变径叶片靠近套环的接头弹性件，变径叶片固接有清洁组件，驱动液从清洁组件排出。该机器人利用变径叶片活动安装于套环及驱动液从清洁组件排出的设计，以自变径的方式适应不同的管径，实现对驱动液的回收，降低对管道进行清障的难度，提高清障效果和效率。清障效果和效率。清障效果和效率。

【技术实现步骤摘要】
自变径管道清障机器人及清障系统


[0001]本专利技术涉及管道清洁
，尤其涉及自变径管道清障机器人及清障系统。

技术介绍

[0002]市政管道主要包括给水管道、排水管道、燃气管道、热力管道、电力电缆等，其中以给水管道与燃气管道为主的压力管道排查、维护、清理和维修等最为困难。给水管道在长期使用后，其内壁会产生水垢，堆积腐蚀物等沉积障碍物，影响给水管道的输水性能与环保卫生指标；对于燃气管道，其在施工中及后期使用过程中易混入各种异物及杂物，当堵塞物堆积过多时不仅会造成燃气管道输气效率低下，而且有较大的安全隐患。
[0003]面对空间封闭狭小的压力管道，一般采用集多类传感器及操作装置的管道机器人对管道进行清理及维护。现有管道清洗机器人研究较多，大部分从结构形式、清洗装置及控制方法等方面进行创新，但在变径、U型转弯等特殊管段方面考虑尚且不足，且自动化装置也面临长距离清洗清障作业时驱动动力不足、清洗效果减弱、管内信息不明等难题，严重制约了管道清洗机器人在压力管道的应用效果与范围。
[0004]因此，亟需开发一种管道清障机器人装置，重点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自变径管道清障机器人，用于清洁管道(100)，其特征在于，包括：驱动模块，设有液压驱动组件和旋转头(410)，所述液压驱动组件利用驱动液驱动所述旋转头(410)绕所述旋转头(410)的轴线转动；清理模块(600)，包括套环(660)，所述套环(660)套接于所述旋转头(410)，所述套环(660)的圆周方向上间隔均布有多个变径叶片(620)，所述变径叶片(620)活动连接于所述套环(660)，所述变径叶片(620)为渐开线形，所述变径叶片(620)的延伸方向与所述旋转头(410)的转动方向相适应，所述套环(660)的转动能带动所述变径叶片(620)沿所述变径叶片(620)的长度方向远离所述套环(660)；所述变径叶片(620)连接有接头弹性件(650)，所述接头弹性件(650)用于驱动所述变径叶片(620)沿所述变径叶片(620)的长度方向靠近所述套环(660)，所述变径叶片(620)远离所述套环(660)的一端固接有清洁组件，所述驱动液从所述清洁组件排出。2.根据权利要求1所述的自变径管道清障机器人，其特征在于，在所述变径叶片(620)远离所述套环(660)移动时，所述变径叶片(620)止动于所述清洁组件与所述管道(100)内壁相接触。3.根据权利要求2所述的自变径管道清障机器人，其特征在于，所述套环(660)的内圈套接于所述旋转头(410)，所述套环(660)外圈的圆周方向上间隔均布有多个套管(610)，所述套管(610)形成了容纳腔，每个所述容纳腔内均穿设有一个所述变径叶片(620)，所述接头弹性件(650)置于所述容纳腔内。4.根据权利要求3所述的自变径管道清障机器人，其特征在于，所述驱动液依次流经所述旋转头(410)、所述套环(660)、所述变径叶片(620)和所述清洁组件。5.根据权利要求4所述的自变径管道清障机器人，其特征在于，所述旋转头(410)设有多个与所述液压驱动组件相连通的排液通道(411)，所述套环(660)贯通有套环通孔(661)，每个所述套环通孔(661)均与一个所述容纳腔相连通，所述变径叶片(620)设有连通所述容纳腔和所述清洁组件的叶片通孔(621)，所述驱动液依次经过所述排液通道(...

【专利技术属性】
技术研发人员：周浩，马保松，黄胜，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：