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本发明涉及管道清洁技术领域，具体公开了自变径管道清障机器人及清障系统。该机器人用于清洁管道，包括驱动模块和清理模块；驱动模块的液压驱动组件利用驱动液驱动旋转头绕旋转头的轴线转动；清理模块的套环套接于旋转头，套环间隔均布有多个变径叶片，渐开线...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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