一种多机器人的数据传输方法技术

本发明专利技术公开了一种多机器人的数据传输方法，包括：针对从待探测环境划分出的任一探测区域，根据多个机器人的自主移动情况，利用云端服务器为探测区域分配一个机器人执行基站功能并标记为主机器人；根据多个机器人当前进入探测区域的先后顺序，利用云端服务器为探测区域分配若干个机器人执行探测功能并标记为若干个从机器人；将每个从机器人的第二接口与主机器人的第二接口进行无线连接，将主机器人的第一接口与云端服务器进行无线连接；利用若干个从机器人在探测区域内获取环境探测信息并反馈至主机器人进行缓存，再利用主机器人将缓存的所有环境探测信息反馈至云端服务器进行分析。本发明专利技术可以实现对多个机器人的数据传输方式进行规范化约束。输方式进行规范化约束。输方式进行规范化约束。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人的数据传输方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体是涉及一种多机器人的数据传输方法。

技术介绍

[0002]当多个机器人在执行某项环境探测任务时，多个机器人的数据传输方式通常采用集中式结构，即通过建立云端服务器与每个机器人之间的通信关系，每个机器人会将自身采集到的环境探测信息单独传输给云端服务器，然而在待探测环境相对较大的情况下，多个机器人将自主分散到各个不同位置执行探测任务，无法确保多个机器人所传输的环境探测信息可以更好地反映出整个待探测环境，加上多个机器人所传输的环境探测信息并不具备明显的区域性，不利于云端服务器高效地进行数据整理。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种多机器人的数据传输方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]本专利技术实施例提供一种多机器人的数据传输方法，所述方法包括：
[0005]将待探测环境进行区域划分，得到若干个探测区域；
[0006]针对任意一个探测区域，根据多个机器人在待探测环境中的自主移动情况，利用云端服务器为所述探测区域分配一个机器人执行基站功能，并将分配到的机器人标记为携带区域编号的主机器人；
[0007]根据所述多个机器人当前进入所述探测区域的先后顺序，利用所述云端服务器为所述探测区域分配若干个机器人执行探测功能，并将分配到的若干个机器人标记为携带所述区域编号的若干个从机器人；
[0008]所述多个机器人中的每个机器人设置有第一接口和第二接口，将每个从机器人的第二接口与所述主机器人的第二接口进行无线连接，将所述主机器人的第一接口与所述云端服务器进行无线连接；
[0009]利用所述若干个从机器人在所述探测区域内获取环境探测信息并反馈至所述主机器人进行缓存，再利用所述主机器人将缓存的所有环境探测信息反馈至所述云端服务器进行分析；
[0010]其中，所述多个机器人中的每个机器人具有唯一的设备编号。
[0011]进一步地，利用云端服务器为所述探测区域分配一个机器人执行基站功能包括：
[0012]利用云端服务器从所述多个机器人中获取当前最先靠近所述探测区域的中心位置的一个机器人，控制获取的机器人停止运动并由执行探测功能切换为执行基站功能。
[0013]进一步地，利用所述云端服务器为所述探测区域分配若干个机器人执行探测功能包括：
[0014]利用所述云端服务器按照预设探测数量从所述多个机器人中筛选出当前优先进入所述探测区域内的未被标记的所有机器人，并将所述所有机器人限制在所述探测区域内
执行探测功能。
[0015]进一步地，所述多个机器人中的每个机器人在刚进入待探测环境时按照所述云端服务器给定的全局地图信息进行自主移动，在分配完所述主机器人和所述若干个从机器人之后，利用所述云端服务器在所述全局地图信息中移除有关所述探测区域的地图信息后再传输至所述多个机器人中剩下未被标记的其他机器人。
[0016]进一步地，利用任一从机器人在所述探测区域内获取环境探测信息并反馈至所述主机器人包括：
[0017]利用任一从机器人在所述探测区域内进行自主探测以获取本地探测数据，再将所述本地探测数据与本体的设备编号和当前所处位置进行捆绑得到环境探测信息，最后将所述环境探测信息通过第二接口传输至所述主机器人。
[0018]进一步地，利用所述主机器人将缓存的所有环境探测信息反馈至所述云端服务器包括：
[0019]利用所述主机器人将所述若干个从机器人反馈的环境探测信息与第一功能码进行封装得到第一报文，再将所述第一报文通过第一接口传输至所述云端服务器，所述第一功能码是由所述主机器人在对第二接口进行响应时自动生成的。
[0020]进一步地，所述方法还包括：
[0021]所述多个机器人中的每个机器人还设置有第三接口，所述多个机器人中包含距离较近的第一主机器人和第二主机器人，将所述第一主机器人的第三接口与所述第二主机器人的第三接口进行无线连接；
[0022]当所述第二主机器人与所述云端服务器发生通信故障时，利用所述第二主机器人生成变更请求信息并通过第三接口传输至所述第一主机器人，所述变更请求信息包括所述第二主机器人的区域编号和其从所在探测区域内自主选举出的从机器人的设备编号；
[0023]利用所述第一主机器人将所述变更请求信息与第二功能码进行封装得到第二报文，再将所述第二报文通过第一接口传输至所述云端服务器，所述第二功能码是由所述第一主机器人在对第三接口进行响应时自动生成的。
[0024]进一步地，在利用所述第二主机器人生成变更请求信息之前，还包括：
[0025]利用所述第二主机器人向所在探测区域内的所有从机器人发送广播信号，所述广播信号用于控制所述所有从机器人暂停探测任务以等待重建通信连接。
[0026]进一步地，在利用所述第二主机器人将所述变更请求信息传输至所述第一主机器人之后，还包括：利用所述第二主机器人由执行基站功能自主切换为执行探测功能。
[0027]进一步地，所述方法还包括：
[0028]利用所述云端服务器从所述第二报文中解析出所述第二功能码和所述第二主机器人的区域编号时，调用与所述第二主机器人最为相关的通信配置表；
[0029]利用所述云端服务器从所述第二报文中解析出所述第二主机器人自主选举出的从机器人的设备编号时，变更控制选举出的从机器人停止运动并由执行探测功能切换为执行基站功能，再对所述通信配置表进行更新后下发给所述第二主机器人所在探测区域内的所有机器人执行。
[0030]本专利技术至少具有以下有益效果：利用多个机器人对待探测环境执行分区域探测任务，为每一个探测区域专门分配执行基站功能的主机器人以及执行探测功能的若干个从机
器人，使得多个机器人可以更好地遍历整个待探测环境；并且仅允许每个从机器人可以向主机器人反馈自身获取到的环境探测信息，再由主机器人完成数据统计之后向云端服务器进行数据转发，以此实现对多个机器人的数据传输方式进行规范化约束，同时使得云端服务器可以高效地对每一个探测区域所关联的环境探测信息进行分析整理。此外，当任一探测区域内的主机器人发生通信故障时，通过借助邻近其他探测区域内的主机器人进行变更请求信息的转发，以告知云端服务器及时切换由另一个机器人执行基站功能，可以确保对当前探测区域内的探测任务继续正常有序地执行。
附图说明
[0031]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。
[0032]图1是本专利技术实施例中的一种多机器人的数据传输方法的流程示意图。
具体实施方式
[0033]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0034]需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人的数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：将待探测环境进行区域划分，得到若干个探测区域；针对任意一个探测区域，根据多个机器人在待探测环境中的自主移动情况，利用云端服务器为所述探测区域分配一个机器人执行基站功能，并将分配到的机器人标记为携带区域编号的主机器人；根据所述多个机器人当前进入所述探测区域的先后顺序，利用所述云端服务器为所述探测区域分配若干个机器人执行探测功能，并将分配到的若干个机器人标记为携带所述区域编号的若干个从机器人；所述多个机器人中的每个机器人设置有第一接口和第二接口，将每个从机器人的第二接口与所述主机器人的第二接口进行无线连接，将所述主机器人的第一接口与所述云端服务器进行无线连接；利用所述若干个从机器人在所述探测区域内获取环境探测信息并反馈至所述主机器人进行缓存，再利用所述主机器人将缓存的所有环境探测信息反馈至所述云端服务器进行分析；其中，所述多个机器人中的每个机器人具有唯一的设备编号。2.根据权利要求1所述的多机器人的数据传输方法，其特征在于，利用云端服务器为所述探测区域分配一个机器人执行基站功能包括：利用云端服务器从所述多个机器人中获取当前最先靠近所述探测区域的中心位置的一个机器人，控制获取的机器人停止运动并由执行探测功能切换为执行基站功能。3.根据权利要求1所述的多机器人的数据传输方法，其特征在于，利用所述云端服务器为所述探测区域分配若干个机器人执行探测功能包括：利用所述云端服务器按照预设探测数量从所述多个机器人中筛选出当前优先进入所述探测区域内的未被标记的所有机器人，并将所述所有机器人限制在所述探测区域内执行探测功能。4.根据权利要求1所述的多机器人的数据传输方法，其特征在于，所述多个机器人中的每个机器人在刚进入待探测环境时按照所述云端服务器给定的全局地图信息进行自主移动，在分配完所述主机器人和所述若干个从机器人之后，利用所述云端服务器在所述全局地图信息中移除有关所述探测区域的地图信息后再传输至所述多个机器人中剩下未被标记的其他机器人。5.根据权利要求1所述的多机器人的数据传输方法，其特征在于，利用任一从机器人在所述探测区域内获取环境探测信息并反馈至所述主机器人包括：利用任一从机器人在所述探测区域内进行自主探测以获取本地探测数据，再将所述本地探测数据与本体的设备编号和当前所处位置进行捆绑得到环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鸿勇，邓革武，赵绍伟，袁国文，谢泰荣，顾进，
申请(专利权)人：韶关市北纺智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：