一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法及系统，属于光伏智能清扫机器人领域，本方法采用姿态外环对角度进行控制，得到期望的角速率控制量，姿态内环对角速率进行控制，得到最终姿态控制器的输出信息，将该输出信息通过消息体发布接收结构传输给混控器，经混控器处理后得到作动器的输入，最后由作动器进行输出，完成光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制；采用本方法，使得算法更为简化，使之更贴合光伏智能清扫机器人控制模型，并在一定程度上减轻调参的工作量，提高了光伏智能清扫机器人控制的稳定性和抗干扰能力，具有良好的推广应用价值。有良好的推广应用价值。有良好的推广应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法及系统


[0001]本专利技术属于光伏智能清扫机器人领域，尤其涉及一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法及系统。

技术介绍

[0002]当前，光伏产业链日新月异，飞速发展，但随着光伏产业的发展，许多技术问题也相应产生，其中，清扫问题就尤为显著：如今的大基地光伏项目往往集中在沙漠、戈壁、荒漠中，自然环境严酷，干旱缺水，沙尘暴频发，电站如何进行及时地清扫以保障发电量是急需解决的问题；相对的，分散在各类屋顶的工商业光伏电站项目环境复杂，工业粉尘严重，规模小而散，如何解决电站的日常运维和清洗也是一大难题。事实上，根据光伏投资风险报告分析，灰尘成为发电量损失最大的影响因素，超过了安装不当、玻璃破碎等风险因素。灰尘不仅降低了辐照强度，还会产生温度效应、热斑效应，影响组件寿命，给电站带来安全隐患。
[0003]早先，由于光伏面板铺设较密集，就传统光伏清洁而言，主要是通过人工干洗或水洗、高压清洗车两种方式，这难免导致清洗难度大、清洁效率低且成本高，而且容易浪费水资源，同时可能造成面板损坏。智能清扫机器人能够很好本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，包括步骤如下：S1：获取姿态控制器输入量以及当前系统实际状态量，得到姿态外环误差量；S2：所述姿态外环误差量经比例处理得到期望的角速率信息；S3：所述期望的角速率信息经微分处理得到对期望角速率的跟踪量；S4：结合所述对期望角速率的跟踪量与当前期望角速率的观测值得到角速率差；S5：自适应控制器接收到所述角速率差和当前观测总扰动值，得到姿态控制器输出量，所述自适应控制器用于将所述姿态控制器输出量输出至混控器，处理得到作动器的输入量，完成光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制。2.根据权利要求1所述的一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，S1中，所述姿态控制器输入量与所述当前系统实际状态量做差，得到所述姿态外环误差量。3.根据权利要求1所述的一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，S2中，所述姿态外环误差量通过外环比例控制器的比例处理得到所述期望的角速率信息。4.根据权利要求1所述的一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，S3中，所述期望的角速率信息通过跟踪微分器的微分处理得到对期望角速率的跟踪量。5.根据权利要求4所述的一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，所述微分处理的具体公式如下：其中，δ(t)为期望的角速率信息，δ
′
为对期望角速率的跟踪量，δ
′2为对期望角速率微分的跟踪量，为对期望角速率的跟踪量的微分量，为对期望角速率微分的跟踪量的微分量，r为跟踪微分器的控制器增益，sign取值1、0或
‑
1。6.根据权利要求1所述的一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态控制方法，其特征在于，S4中，所述对期望角速率的跟踪量与所述当前期望角速率的观测值做差，得到角速率差。7.根据权利要求1所述的一种光伏智能清扫机器人的鲁棒姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：高杰，王国栋，陈露露，院金彪，
申请(专利权)人：西安万飞控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：