适用于光纤陀螺的动态滤波方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法、装置、设备及存储介质，用于光纤陀螺输出数据的处理，该方法包括：获取光纤陀螺一段时间静止输出的样本数据；建立设有温度触发阈值和基于样本数据变化而演变的触发变量和阈值变量的动态滤波算法模型；根据样本数据，设置该滤波模型的预设参数；将预设参数和样本数据，输入滤波模型中，进行迭代计算并进行滤波，获得滤波后的光纤陀螺输出数据。本发明专利技术主要依赖于光纤陀螺的历史数据以及所给预设判断阈值，具有较高的灵活性，对整个陀螺系统中的噪声并无要求，能够调节温度抑制系数，可以实现在全温范围内的滤波性能，应用范围广泛。应用范围广泛。应用范围广泛。

【技术实现步骤摘要】
适用于光纤陀螺的动态滤波方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及光纤陀螺数据处理
，更具体地，涉及一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在惯性导航系统中、陀螺仪一直是最核心的惯性装置，其中光纤陀螺作为一种经典的陀螺仪，因其具有高可靠性、高精度受到了广泛地关注。特别是进入21世纪来，光纤陀螺在绕环技术、信号处理以及软件算法上取得重大突破，其逐步实现了小型化、高精度、大批量的生产。整个陀螺系统中的噪声大致可分为光路噪声、电路噪声、电源噪声，这些噪声的存在会使陀螺的输出在其零位附近波动进而影响着陀螺的性能，因此如何从噪声中提取陀螺真实输出是一项重要内容。
[0003]目前，在光纤陀螺数据滤波算法中，卡尔曼滤波因其良好的滤波能力以及宽泛的应用模型受到了广泛的应用。关于卡尔曼滤波，它是一种利用线性系统状态方程，利用对系统的观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。其有两点假设，即知道系统动态模型以及假设噪声属于高斯白噪声，尽管在自然界中大部分噪声属于白噪声，然而当其遭受到环境影响，改变了其统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法，用于光纤陀螺输出数据的处理，其特征在于，包括：S1、获取光纤陀螺一段时间输出的样本数据；S2、建立设有温度触发阈值和基于样本数据变化而演变的触发变量和阈值变量的动态滤波算法模型；S3、将所述样本数据，输入所述滤波模型中，进行迭代计算并进行滤波，获得滤波后的光纤陀螺输出数据；所述样本数据包括滤波前陀螺输出数据、光纤陀螺的零位、所处环境的温度信息数据和该滤波模型的预设参数中至少之一。2.如权利要求1所述的一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法，其中，所述预设参数包括所述触发变量的初始值、所述阈值变量的初始值、滤波参数和温度抑制参数中至少之一。3.如权利要求1所述的一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法，其中，所述动态滤波算法模型为：其中，y(k)为陀螺k时刻的原始输出，y(sl)为滤波后输出，s
l
是第l次更新数据，作为触发变量，θ(k)是第k时刻的阈值变量，λ1,λ2,λ3,σ1,σ2为滤波参数，
△
为当前温度，p为温度抑制系数，T
s
为基准温度。4.如权利要求1所述的一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法，其中，将所述预设参数和滤波前陀螺输出数据，输入该滤波模型中，进行迭代计算，包括步骤：S301.将所述预设参数和所述滤波前陀螺输出数据带入所述滤波模型中计算得到更新前阈值变量和更新前触发变量，基于所述滤波模型构造第一判别条件；S302.将所述更新前阈值变量和所述更新前触发变量带入第一判断条件获得第一判断结果；所述第一判断结果包括满足和不满足；S303.当所述第一判断结果为不满足时，则更新迭代因子，获得更新后迭代因子，并将所述更新后迭代因子再次带入所述滤波模型中计算，获得更新后阈值变量；S304.当所述第一判断结果为满足，则更新触发变量，获得滤波后陀螺输出数据。5.如权利要求4所述的一种适用于光纤陀螺的动态滤波方法，其中，还包括步骤：S305.将更新前迭代因子带入第二判断条件获得第二判断结果；所述第二判断结果包括满足和不满足；S306.当所述第二判断结果为满足，则将所述更新前迭代因子进行更...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩体壮，梁伟，潘泽威，舒明月，刘雪锋，
申请(专利权)人：湖北三江航天红峰控制有限公司，
类型：发明
国别省市：