AGV智能站点交管区域规划方法技术

本发明专利技术提供一种AGV智能站点交管区域规划方法，获取路径地图内的若干节点A的编号；获取所记录的每一个节点的进入站点和离开站点的编号；将一节点A、与其对应的进入站点和离开站点组成节点集合Dn；标记节点相同的两个节点集合Dn互为干扰节点集合，互为干扰节点集合的两个节点集合Dn中记录的节点、进入站点和离开站点形成交管区域。本发明专利技术的一种AGV智能站点交管区域规划方法，能实现智能运输系统的交管区域的自动生成。域的自动生成。域的自动生成。

【技术实现步骤摘要】
AGV智能站点交管区域规划方法


[0001]本专利技术涉及AGV移动轨迹算法
，尤其是指一种AGV智能站点交管区域规划方法。

技术介绍

[0002]随着智能运输技术的推广，AGV被广泛应用于物流仓储系统和生产制造过程中的物料搬运场景，随着运输场景向复杂的网络化发展，AGV所在的智能运输系统的线路也逐渐复杂，现有的智能运输系统的线路规划方式是项目人员根据项目场景来绘制路网，然后初步拟订交管区域，然后投放AGV实地运行，观察AGV之间是否发生碰撞，再进一步调整交管区域的设置，当线路规划出现调整时，就需要项目人员花费时间和精力去重新设置并调整交管区域，因此，亟需一种可以自动生成交管区域和设置无需交管区域的智能运输系统的交管算法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV智能站点交管区域规划方法，能实现智能运输系统的交管区域的自动生成。
[0004]为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]AGV智能站点交管区域规划方法，包括：
[0006]获取路径地图内的若干节点A的编号，并记录；
[0007]获取所记录的每一个节点的进入站点和离开站点的编号，并记录；
[0008]将一节点A、与其对应的进入站点和离开站点组成节点集合Dn，若干组记录形成若干节点集合Dn；
[0009]标记节点相同的两个节点集合Dn互为干扰节点集合，互为干扰节点集合的两个节点集合Dn中记录的节点、进入站点和离开站点形成交管区域。r/>[0010]与现有技术相比，本专利技术的一种AGV智能站点交管区域规划方法，考虑到AGV执行任务时需要调用到的节点集合Dn中的站点(进入站点、节点和离开站点)，然后根据两个互为干扰节点集合的节点集合Dn中的站点来划定交管区域，从而简化智能运输系统运行线路地图的绘制，为智能运输系统自动生成交管区域和无需交管区域，从而无需项目人员花费时间和精力去设置并调整交管区域。
[0011]进一步的，还包括：
[0012]加载路径地图和AGV的车辆信息，车辆信息包括车辆编号和车辆尺寸，生成所有车辆在所有路径上移动的车辆移动曲线Sn，车辆移动曲线Sn为AGV移动时所占用的空间；
[0013]根据车辆移动曲线Sn和路径地图的路径生成碰撞路径集合B；
[0014]选取碰撞路径集合B中与交管区域内的节点或站点有干涉的碰撞路径形成碰撞路径集合C；
[0015]判断碰撞路径集合C是否完全位于交管区域内，若是，则不更新交管区域，否则，提
取碰撞路径集合C中的若干站点并将若干站点更新至交管区域内。
[0016]本专利技术通过将车辆在所有路径上移动时可能发生碰撞的站点也考虑至交管区域内，从而确保AGV在运输系统内运行时能不发生碰撞，进一步提高AGV运行时的安全性。
[0017]进一步的，还包括：
[0018]获取所有AGV的任务路径；
[0019]判断AGV的任务路径是否需要交管区域内，若是，则执行下一步，否则，判断AGV无需进入交管区域，AGV移动执行任务；
[0020]判断交管区域内是否有其他AGV，若是，则AGV不进入交管区域，判断交管区域内的AGV是否处于空闲状态，若是，则控制处于空闲状态的AGV离开交管区域，否则，等待交管区域内的AGV离开节点，并控制交管区域外的AGV进入交管区域。
[0021]上述设置方式，依次对AGV是否需要进入交管区域和AGV是否与其他交管区域内的AGV(任务涉及的节点集合Dn不同、任务涉及的节点集合Dn相同)进行判断，从而不阻碍交管区域外其他站点的任务的执行，从而确保AGV能进入交管区域执行任务，或者，在被空闲状态的AGV限制无法进入交管区域的情况下，将空闲状态的AGV移出交管区域，确保任务的顺利进行，同时对于单通道双向的路径也能进行高效的管控，能有效减少堵死的情况；另外，上述设置方式能对多个任务进行有序控制，在交管区域内的AGV离开交管区域后马上有控制交管区域外的AGV进入交管区域执行任务有效任务的执行效率。
[0022]进一步的，若判断若干AGV需进入交管区域，则只给予若干需进入交管区域的AGV中距离交管区域最近的AGV放行。
[0023]上述设置方式能使最靠近交管区域的AGV先进入交管区域，从而减少等待时间，且避免该AGV阻碍靠后到达交管区域边缘的AGV而造成交通堵塞。
[0024]进一步的，一AGV进入交管区域后，调度系统对交管区域内原有的AGV发送离开交管区域指令。
[0025]上述设置方式能避免交管区域内原有的AGV阻碍后续进入交管区域的AGV，从而提高AGV的运输效率。
[0026]进一步的，一AGV进入交管区域后，调度系统对需要进入交管区域内的AGV发送禁止进入交管区域指令。
[0027]上述设置方式能使需要进入交管区域内的AGV及时获知有AGV已经进入交管区域内，其他AGV需绕行或停在交管区域外等候。
[0028]进一步的，一AGV离开交管区域后，给予若干需进入交管区域的AGV中距离交管区域最近的AGV放行。
附图说明
[0029]图1是本专利技术的流程图；
[0030]图2是应用本专利技术的运输系统的交管区域的示意图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图说明本专利技术的实施方式：
[0032]参见图1，本实施例的AGV智能站点交管区域规划方法，包括：
[0033]获取路径地图内的若干节点A的编号，并记录；
[0034]获取所记录的每一个节点的进入站点和离开站点的编号，并记录；
[0035]将一节点A、与其对应的进入站点和离开站点组成节点集合Dn，若干组记录形成若干节点集合Dn；
[0036]标记节点相同的两个节点集合Dn互为干扰节点集合，互为干扰节点集合的两个节点集合Dn中记录的节点、进入站点和离开站点形成交管区域；
[0037]加载路径地图和AGV的车辆信息，车辆信息包括车辆编号和车辆尺寸，生成所有车辆在所有路径上移动的车辆移动曲线Sn，车辆移动曲线Sn为AGV移动时所占用的空间；
[0038]根据车辆移动曲线Sn和路径地图的路径生成碰撞路径集合B；
[0039]选取碰撞路径集合B中与交管区域内的节点或站点有干涉的碰撞路径形成碰撞路径集合C；
[0040]判断碰撞路径集合C是否完全位于交管区域内，若是，则不更新交管区域，否则，提取碰撞路径集合C中的若干站点并将若干站点更新至交管区域内。
[0041]本专利技术通过将车辆在所有路径上移动时可能发生碰撞的站点也考虑至交管区域内，从而确保AGV在运输系统内运行时能不发生碰撞，进一步提高AGV运行时的安全性。
[0042]获取所有AGV的任务路径；
[0043]判断AGV的任务路径是否需要交管区域内，若是，则执行下一步，否则，判断AGV无需进入交管区域，AGV移动执行任务；
[0044]判断交管区域内是否有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.AGV智能站点交管区域规划方法，其特征在于，包括：获取路径地图内的若干节点A的编号，并记录；获取所记录的每一个节点的进入站点和离开站点的编号，并记录；将一节点A、与其对应的进入站点和离开站点组成节点集合Dn，若干组记录形成若干节点集合Dn；标记节点相同的两个节点集合Dn互为干扰节点集合，互为干扰节点集合的两个节点集合Dn中记录的节点、进入站点和离开站点形成交管区域。2.根据权利要求1所述的AGV智能站点交管区域规划方法，其特征在于，还包括：加载路径地图和AGV的车辆信息，车辆信息包括车辆编号和车辆尺寸，生成所有车辆在所有路径上移动的车辆移动曲线Sn，车辆移动曲线Sn为AGV移动时所占用的空间；根据车辆移动曲线Sn和路径地图的路径生成碰撞路径集合B；选取碰撞路径集合B中与交管区域内的节点或站点有干涉的碰撞路径形成碰撞路径集合C；判断碰撞路径集合C是否完全位于交管区域内，若是，则不更新交管区域，否则，提取碰撞路径集合C中的若干站点并将若干站点更新至交管区域内。3.根据权利要求1至2任一项所述的AGV智能站点交管区域规划方法，其特征在于，还包括：获取所有AGV的任务...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘珍，周小和，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：