本实用新型专利技术提供了一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，包括门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架、电动葫芦以及工作台面；门框式连杆安装在工作台面上，门框式连杆的底部通过门框式连杆升降机构与工作台面转动配合；工字型升降横杆架用于安装清洗装置，工字型升降横杆架通过电动葫芦与升降连杆滑动配合。本实用新型专利技术通过门框式连杆升降机构切换门框式连杆的竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求；通过电动葫芦驱动工字型升降横杆架上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率；通过简单的结构，稳定性强，装配容易，拆卸方便，有助于扩大应用范围。围。围。
【技术实现步骤摘要】
用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置
[0001]本技术涉及管道机器人辅助设备
，具体地，涉及一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置。
技术介绍
[0002]目前大深径比窨井清淤机器人使用的升降装置大致有三种，折叠机械臂式、套缸式和桅杆式，其中折叠机械臂式体积最大过于笨重运输极其不方便。相对于折叠机械臂式，套缸式和桅杆式虽然体积没那么庞大，但是也不可折叠，运输比较困难。对于大深径比窨井清淤工程应用十分不便。
[0003]专利技术人认为现有技术中的大深径比窨井清淤机器人使用的升降装置体积大，运输困难，适用范围小。因此，需要提供一种结构简单且稳定性高、运输方便、适用性高的可拆卸的、可折叠的升降装置。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置。
[0005]根据本技术提供的一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置,包括：门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架、电动葫芦以及工作台面；所述门框式连杆安装在所述工作台面上，所述门框式连杆与所述门框式连杆升降机构传动连接，所述门框式连杆的底部通过所述门框式连杆升降机构与所述工作台面转动配合；所述门框式连杆包括两根升降连杆，两根所述升降连杆顶部通过升降横梁紧固连接；所述工字型升降横杆架用于安装清洗装置，所述工字型升降横杆架的两端分别安装在两根所述升降连杆上；所述工字型升降横杆架与所述电动葫芦传动连接，所述工字型升降横杆架通过所述电动葫芦与所述升降连杆滑动配合。
[0006]优选地，任一所述升降连杆均包括多根首尾铰接的铝圆管，所述铝圆管包括铝圆管顶段、铝圆管中间段以及铝圆管尾段；所述铝圆管顶段的端部设置有单耳板，所述铝圆管尾段的端部设置有双耳板，相邻的两个所述铝圆管上的所述单耳板与所述双耳板通过连杆铰接件铰接连接。
[0007]优选地，所述铝圆管顶段和所述铝圆管尾段二者的外径相等，且二者都小于所述铝圆管中间段的外径；所述铝圆管顶段上套设有固定套管，所述固定套管的外径与所述铝圆管中间段一致。
[0008]优选地，所述固定套管和铝圆管中间段上分别安装有抱箍固定板，两个所述抱箍固定板之间连接有气缸。
[0009]优选地，任一所述升降连杆的底部均通过铰接座安装在所述工作台面上。
[0010]优选地，所述升降横梁包括升降横梁左半段和升降横梁右半段，所述升降横梁左半段和所述升降横梁右半段相互靠近的一侧分别设置相互匹配内孔和凸起，所述内孔和所
述凸起镶嵌连接且通过螺丝紧固连接。
[0011]优选地，所述升降横梁底部设置有定滑轮和滑轮固定杆，所述电动葫芦的绳索绕过所述定滑轮连接至所述清洗装置。
[0012]优选地，所述工字型升降横杆架两端均设置有U型结构，所述U型结构内设置有滚珠，所述U型结构通过所述滚珠与所述升降连杆滑动配合。
[0013]优选地，所述工字型升降横杆架顶部设置有安装座，用于安装所述清洗装置。
[0014]优选地，所述门框式连杆升降机构包括电动绞盘、换向柱以及起升杆，所述起升杆的两端分别安装在两根所述升降连杆上，所述电动绞盘和所述换向柱均安装在所述工作台面上；所述起升杆的中部设置有固定环，所述电动绞盘的绳索绕过所述换向柱连接至所述固定环。
[0015]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0016]1、本技术通过门框式连杆升降机构切换门框式连杆的竖直状态与水平状态，使得安装过程更为容易，降低了人力需求；通过电动葫芦驱动工字型升降横杆架上下移动，带动清淤机器人上升或下降进行清洗作业，有效提高了清洗效率；通过简单的结构，稳定性强，装配容易，拆卸方便，有助于扩大应用范围。
[0017]2、本技术通过工字型升降横杆架两端的U型结构，不仅能够在门框式连杆上上下移动，而且便于安装，大大提高了装配效率；通过U型结构尾部设置的回缩气缸，能够适用门框式连杆上的凸起，有助于提高工字型升降横杆架的适应性，从而提高清洗装置上下移动的效率。
[0018]3、本技术通过将固定套管套设在门框式连杆上，只要简单的移动固定套管，就能使得门框式连杆在竖直方向保持稳定，或者移动固定套管，使得门框式连杆能变成可活动的多个铰接的铝圆管，可以进行折叠或拆卸，大大提高了装配和运输的工作效率。
附图说明
[0019]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0020]图1为本技术主要体现用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置的水平状态的整体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术主要体现用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置的水平状态的整体结构示意图；
[0022]图3为本技术主要体现铝圆管的结构示意图；
[0023]图4为本技术主要体现连杆铰接件的结构示意图；
[0024]图5为本技术主要体现最顶部的铝圆管的结构示意图；
[0025]图6为本技术主要体现最顶部的铝圆管与升降横梁的连接结构示意图；
[0026]图7为本技术主要体现铝圆管与固定套管的连接结构示意图；
[0027]图8为本技术主要体现起升杆的结构示意图；
[0028]图9为本技术主要体现换向柱的结构示意图；
[0029]图10为本技术主要体现升降横梁的结构示意图；
[0030]图11为本技术主要体现工字型升降横杆架的结构示意图；
[0031]图12为本技术主要体现工字型升降横杆架在门框式连杆上移动的示意图。
[0032]附图标记：
[0033]升降横梁右半段1
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连杆铰接件2
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铰接座3
[0034]固定套管4
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气缸5
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升降横梁左半段6
[0035]工字型升降横杆架7
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电动葫芦8
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电动绞盘9
[0036]换向柱10
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起升杆11
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抱箍固定板13
[0037]铝圆管顶段14
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铝圆管中间段15
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铝圆管尾段16
[0038]铝圆管17
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定滑轮18
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滑轮固定杆19
[0039]换向定滑轮20
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U型结构21
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，包括：门框式连杆、门框式连杆升降机构、工字型升降横杆架(7)、电动葫芦(8)以及工作台面；所述门框式连杆安装在所述工作台面上，所述门框式连杆与所述门框式连杆升降机构传动连接，所述门框式连杆的底部通过所述门框式连杆升降机构与所述工作台面转动配合；所述门框式连杆包括两根升降连杆，两根所述升降连杆顶部通过升降横梁紧固连接；所述工字型升降横杆架(7)用于安装清洗装置，所述工字型升降横杆架(7)的两端分别安装在两根所述升降连杆上；所述工字型升降横杆架(7)与所述电动葫芦(8)传动连接，所述工字型升降横杆架(7)通过所述电动葫芦(8)与所述升降连杆滑动配合。2.如权利要求1所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，任一所述升降连杆均包括多根首尾铰接的铝圆管(17)，所述铝圆管(17)包括铝圆管顶段(14)、铝圆管中间段(15)以及铝圆管尾段(16)；所述铝圆管顶段(14)的端部设置有单耳板(24)，所述铝圆管尾段(16)的端部设置有双耳板(25)，相邻的两个所述铝圆管(17)上的所述单耳板(24)与所述双耳板(25)通过连杆铰接件(2)铰接连接。3.如权利要求2所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述铝圆管顶段(14)和所述铝圆管尾段(16)二者的外径相等，且二者都小于所述铝圆管中间段(15)的外径；所述铝圆管顶段(14)上套设有固定套管(4)，所述固定套管(4)的外径与所述铝圆管中间段(15)一致。4.如权利要求3所述的用于大深径比窨井清淤机器人的门框式可拆卸升降装置，其特征在于，所述固定套管(4)和铝圆管中间段(15)上分别安装有抱箍固定板(13)，两...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘国乔，
申请(专利权)人：上海乔智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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