关节抱闸机构及机器人关节制造技术

本发明专利技术提供一种关节抱闸机构及机器人关节，关节抱闸机构包括：离合圈、摩擦组件和插销组件，所述离合圈包括内圈和外圈，内圈和外圈之间分布有开槽和滚体，所述滚体能够基于插销组件的作用沿所述开槽由第一位置运动至第二位置，以使得内圈和外圈实现接合和分离的切换；当所述内圈和外圈分离时，内圈和外圈能够相对旋转；当所述内圈和外圈接合时，内圈和外圈的相对旋转被限制，所述摩擦组件轴向压紧离合圈以实现刹车减速。本申请具体实施例的抱闸机构仅需较小的驱动力驱动插销组件运动，抱闸机构的体积较小、结构紧凑。结构紧凑。结构紧凑。

【技术实现步骤摘要】
关节抱闸机构及机器人关节


[0001]本专利技术属于机器人
，特别是涉及一种关节抱闸机构及机器人关节。

技术介绍

[0002]制动器是用于使运动部件减速、停止或保持停止状态的装置，现有技术中的制动器主要是插销式制动器和电磁式制动器。
[0003]其中，插销式制动器包括设置于电机轴的爪盘以及设置于关节轴向的挡销，利用挡销插入时限制爪盘的旋转进而达到制动的效果，但是爪盘周向相邻的爪之间具有间隙，使得挡销在插入后不能立即制动，关节仍然能够转动一定角度，不能将关节稳定地保持在静止位置。
[0004]电磁式制动器通过电磁力作用使得槽盘吸附衔铁，压紧设置于槽盘和衔铁之间的摩擦片实现制动，摩擦片连接于电机轴，该种方式下能够实现关节的静止位置，但制动器的分离
‑
接合完全由电磁力提供，这将使得制动器的体积大、重量大，不利于关节的紧凑设计。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种关节抱闸机构及机器人关节，以解决现有技术中的制动器实现断电制动后难以保持静止位置、制动器体积大、重量的问题，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节抱闸机构，其特征在于，包括离合圈（10）、摩擦组件和插销组件，所述离合圈（10）包括内圈（11）和外圈（12），内圈（11）和外圈（12）之间分布有开槽（13）和滚体（14），所述滚体（14）能够基于插销组件的作用沿所述开槽（13）由第一位置运动至第二位置，以使得内圈（11）和外圈（12）实现接合和分离的切换；当所述内圈（11）和外圈（12）分离时，内圈（11）和外圈（12）能够相对旋转；当所述内圈（11）和外圈（12）接合时，内圈（11）和外圈（12）的相对旋转被限制，所述摩擦组件轴向压紧离合圈（10）以实现刹车减速。2.根据权利要求1所述的关节抱闸机构，其特征在于，所述摩擦组件安装于运动轴以跟随转动，当所述内圈（11）和外圈（12）接合时，所述摩擦组件相对于离合圈（10）转动，摩擦组件和离合圈（10）之间形成摩擦扭矩以实现刹车减速。3.根据权利要求2所述的关节抱闸机构，其特征在于，所述运动轴包括高速运动轴和低速运动轴，所述内圈（11）设置于低速运动轴，所述摩擦组件设置于高速运动轴，当所述内圈（11）和外圈（12）分离时，内圈（11）跟随低速运动轴转动，摩擦组件轴向压紧外圈（12）以带动外圈（12）跟随高速运动轴转动。4.根据权利要求2所述的关节抱闸机构，其特征在于，所述运动轴包括高速运动轴和低速运动轴，所述内圈（11）和摩擦组件沿轴向设置于高速运动轴，所述外圈（12）固定于关节壳体。5.根据权利要求1所述的关...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾东子，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：