图像处理方法、装置、存储介质及处理器制造方法及图纸

本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、存储介质及处理器。方法包括：获取目标场景的多个区域图像和多个点云数据，对多个区域图像进行处理得到多个拼接矩阵。根据相机的设备参数和运动参数对点云数据进行转换，以得到与每个区域图像对应的类深度图像。根据多个拼接矩阵确定的第一像素点集生成拼接RGB图像，以及根据第二像素点集生成全景类深度图像。根据全景类深度图像与拼接RGB图像之间的对应关系，确定拼接RGB图像包括的每个像素点的点云数据。利用RGB图像与类深度图像之间的对应关系将点云拼接转换为图像拼接，实现二位图像和三维坐标的对应，可以对图像中任意位置进行准确定位，提高了场景重建后图像的可视性。提高了场景重建后图像的可视性。提高了场景重建后图像的可视性。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、存储介质及处理器


[0001]本申请涉及图像处理领域，具体涉及一种图像处理方法、装置、存储介质及处理器。

技术介绍

[0002]在智能化作业过程中，作业目标的定位成为作业设备的首个问题，例如起重机自动吊装、泵车自动泵料、消防车自动灭火等。而在现有技术中，由于硬件探测距离受限，随着探测距离的增加，采集图像的误差也呈现非线性大幅增长，导致重建后图像的可视性不足。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种图像处理方法、装置、存储介质及处理器。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种图像处理方法，包括：
[0005]获取目标场景的多个区域图像以及每个区域图像的点云数据；
[0006]针对每个区域图像，根据点云数据构建与每个区域图像对应的类深度图像，类深度图像中的像素点与区域图像中的像素点在像素位置上存在对应关系；
[0007]针对每个区域图像，根据区域图像的像素点的信息，确定与区域图像对应的拼接矩阵；
[0008]根据多个区域图像对应的多个拼接矩阵，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的多个区域图像以及每个区域图像的点云数据；针对每个区域图像，根据所述点云数据构建与每个区域图像对应的类深度图像，所述类深度图像中的像素点与所述区域图像中的像素点在像素位置上存在对应关系；针对每个区域图像，根据所述区域图像的像素点的信息，确定与所述区域图像对应的拼接矩阵；根据多个区域图像对应的多个拼接矩阵，对多个类深度图像进行拼接，得到拼接后的全景类深度图像。2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：根据多个区域图像对应的多个拼接矩阵，对多个区域图像进行拼接，得到拼接后的拼接RGB图像。3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据多个区域图像对应的多个拼接矩阵，对多个区域图像进行拼接，得到拼接后的拼接RGB图像包括：确定每个区域图像中每个像素点的初始像素坐标和初始像素值；根据每个区域图像对应的拼接矩阵对每个初始像素坐标进行转换，以得到每个像素点的第一齐次坐标；根据所述区域图像的每个像素点的第一齐次坐标确定每个像素点的第一像素坐标，将所述区域图像的每个像素点的初始像素值确定为与每个第一像素坐标对应的第一像素值；根据全部像素点的第一像素坐标和第一像素值确定为与多个区域图像对应的第一像素点集；根据所述第一像素点集生成所述拼接RGB图像。4.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：在生成所述拼接RGB图像后，提取所述拼接RGB图像包含的每个第一拼接像素点；在所述第一拼接像素点的像素值为空的情况下，确定所述第一拼接像素点为所述拼接RGB图像的第一边缘空点；根据所述第一边缘空点的像素坐标确定所述第一边缘空点的邻域内的第一非空点个数，其中，所述第一非空点是指所述拼接RGB图像中第一拼接像素值不为空的第一拼接像素点；在所述邻域内的第一非空点个数大于或等于第一预设数值的情况下，根据所述邻域内全部第一非空点的第一拼接像素值确定所述第一边缘空点的第一目标像素值，以使所述第一边缘空点的像素值不为空；在确定全部的第一边缘空点的像素值不为空的情况下，确定完成针对所述拼接RGB图像的第一拼缝处理操作，得到拼缝后的拼接RGB图像，以根据所述全景类深度图像与所述拼缝后的拼接RGB图像之间的对应关系确定所述拼接RGB图像包括的每个像素点的点云数据。5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述相机的设备参数包括内参矩阵和外参矩阵，每个区域图像的点云数据包括多个点云坐标，所述针对每个区域图像，根据所述点云数据构建与每个区域图像对应的类深度图像，所述类深度图像中的像素点与所述区域图像中的像素点在像素位置上存在对应关系包括：
根据所述内参矩阵和所述外参矩阵对每个点云坐标进行转换，以得到转换后的与每个点云坐标对应的第二齐次坐标，其中，所述第二齐次坐标是指以所述相机为原点建立的坐标系下的坐标；根据每个第二齐次坐标和与每个区域图像对应的运动参数确定每个点云坐标对应的像素点的第二像素坐标和第二像素值；根据每个像素点的第二像素坐标和第二像素值生成与每个区域图像对应的类深度图像。6.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述相机固定于云台，所述云台的运动参数包括第一运动参数和第二运动参数，所述第一运动参数是指所述云台的横滚运动的运动参数，所述第二运动参数是指所述云台的旋转运动的运动参数；所述根据每个第二齐次坐标和与每个区域图像对应的运动参数确定每个点云坐标对应的像素点的第二像素坐标和第二像素值包括：确定所述相机在拍摄每个区域图像时所述云台的空间位姿；根据所述空间位姿确定每个区域图像对应的第一运动参数和第二运动参数；确定每个区域图像的图像因子；针对每个区域图像，根据所述区域图像的图像因子、第二齐次坐标、第一运动参数和第二运动参数确定每个点云坐标对应的像素点的第二像素坐标和第二像素值。7.根据权利要求5所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据多个区域图像对应的多...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，范卿，付玲，徐柏科，许培培，吴帅，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：