本发明专利技术公开了一种行车数据的修正方法、装置、设备和存储介质，修正方法包括：基于车载视觉传感器检测的自车周围目标对象的图像，获取目标对象的至少一种第一状态数据；对于各种第一状态数据，响应于第一状态数据存在误差，确定第一状态数据对应的目标误差类型；选择修正对应关系中与目标误差类型对应的数据修正方式，作为目标修正方式；其中，修正对应关系包括若干预设误差类型分别对应的数据修正方式，目标误差类型属于若干预设误差类型；基于第一状态数据对应的目标修正方式，对目标对象的第一状态数据进行修正。通过上述方式，提高了目标对象的第一状态数据的准确性，进而提高了自车的行车数据的准确性。的行车数据的准确性。的行车数据的准确性。
【技术实现步骤摘要】
行车数据的修正方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及视觉检测
，特别是涉及一种行车数据的修正方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]车辆行驶过程中通常需要获取一些行车数据，例如，周围的目标对象与自车之间的距离、目标车辆的航向角等，以对行车路径进行规划。
[0003]然而，当基于车载视觉传感器检测的图像来得到上述行车数据时，受相机制作工艺、人工摆放相机位置偏差、内外参标定、畸变矫正、路面不平以及检测框不准确等因素的影响，确定出的行车数据的准确性较低，不利于行车路径的规划，甚至会导致车辆安全事故的发生。
[0004]因此，如何提高基于车载视觉传感器得到的行车数据的准确性，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种行车数据的修正方法、装置、设备和计算机可读存储介质，能够提高基于车载视觉传感器得到的行车数据的准确性。
[0006]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种行车数据的修正方法，方法包括：基于车载视觉传感器检测的自车周围目标对象的图像，获取目标对象的至少一种第一状态数据；对于各种第一状态数据，响应于第一状态数据存在误差，确定第一状态数据对应的目标误差类型；选择修正对应关系中与目标误差类型对应的数据修正方式，作为目标修正方式；其中，修正对应关系包括若干预设误差类型分别对应的数据修正方式，目标误差类型属于若干预设误差类型；基于第一状态数据对应的目标修正方式，对目标对象的第一状态数据进行修正。
[0007]其中，若干预设误差类型包括：跳变误差、全局误差、局部误差和反馈误差中的至少一种。
[0008]其中，目标对象的第一状态数据包括目标对象在生命周期内不同时刻的第一状态值，确定第一状态数据对应的目标误差类型，包括：获取第一状态数据中满足第一预设条件的第一状态值的个数在第一状态数据中第一状态值总个数中的第一占比；其中，第一预设条件包括：第一状态值与其前一时刻第一状态值之间的差值的绝对值大于差值阈值；基于第一占比与第一占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型。
[0009]其中，基于第一占比与第一占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型，包括以下至少一者：响应于第一占比小于第一占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型为跳变误差；响应于第一占比不小于第一占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型为反馈误差。
[0010]其中，在确定第一状态数据对应的目标误差类型之前，方法还包括：基于车载雷达
传感器检测的目标对象的雷达信息，获取与目标对象的第一状态数据相匹配的第二状态数据；确定第一状态数据对应的目标误差类型，包括：基于与第一状态数据相匹配的第二状态数据，确定第一状态数据对应的目标误差类型。
[0011]其中，第一状态数据包括目标对象在生命周期内不同时刻的第一状态值，第二状态数据包括目标对象在生命周期内不同时刻的第二状态值，基于与第一状态数据相匹配的第二状态数据，确定第一状态数据对应的目标误差类型，包括：获取第一状态数据中满足第二预设条件的第一状态值的个数在第一状态数据中第一状态值总个数的第二占比；其中，第二预设条件包括：第一状态值与其相同时刻的第二状态值之间的误差大于误差阈值；基于第二占比与第二占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型。
[0012]其中，基于第二占比与第二占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型，包括以下至少一者：响应于第二占比等于1，确定第一状态数据对应的目标误差类型为全局误差；响应于第二占比不大于第二占比阈值，确定第一状态数据对应的目标误差类型为局部误差；响应于第二占比大于第二占比阈值且小于1，确定第一状态数据对应的目标误差类型为反馈误差。
[0013]其中，在第一状态数据对应的目标误差类型为跳变误差或者局部误差的情况下，基于第一状态数据对应的目标修正方式，对目标对象的第一状态数据进行修正，包括：获取第一状态数据对应的正态分布和直方图分布中至少一者，作为修正参考数据；基于修正参考数据，对第一状态数据进行修正。
[0014]其中，在获取正态分布作为修正参考数据的情况下，基于修正参考数据，对第一状态数据进行修正，包括：获取第一状态数据中分布在正态分布设定区间内的数据的平均值，并基于平均值修正第一状态数据中分布在正态分布设定区间外的数据，其中，设定区间基于正态分布的均值和标准差确定得到；和/或，在获取直方图分布作为修正参考数据的情况下，基于修正参考数据，对第一状态数据进行修正，包括：获取第一状态数据中在直方图分布中占比大于第一阈值的数据的平均值，并基于平均值修正第一状态数据中在直方图分布中占比小于第二阈值的数据；其中，第一阈值大于第二阈值，且第一阈值与第二阈值之和为1。
[0015]其中，在第一状态数据对应的目标误差类型为全局误差的情况下，基于第一状态数据对应的目标修正方式，对目标对象的第一状态数据进行修正，包括：基于目标对象的尺寸，对目标对象的第一状态数据进行修正。
[0016]其中，在确定第一状态数据存在误差之后，方法还包括：输出以下至少一者：第一状态数据所属目标对象的对象标识、第一状态数据中误差数据的时间戳。
[0017]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种行车数据的修正装置，该装置包括：获取模块，用于基于车载视觉传感器检测的自车周围目标对象的图像，获取目标对象的至少一种第一状态数据；确定模块，用于确定各种第一状态数据分别对应的目标误差类型；选择模块，用于选择修正对应关系中与目标误差类型对应的数据修正方式，作为目标修正方式；其中，修正对应关系包括若干预设误差类型分别对应的数据修正方式，目标误差类型属于若干预设误差类型；修正模块，用于基于第一状态数据对应的目标修正方式，对目标对象的第一状态数据进行修正。
[0018]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种处理设备，包括
相互耦接的存储器和处理器，存储器存储有程序指令；处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述行车数据的修正方法。
[0019]为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序指令，程序指令能够被执行以实现上述行车数据的修正方法。
[0020]以上方案，先基于车载视觉传感器检测的自车周围目标对象的图像，获取目标对象的至少一种第一状态数据。然后，对于各种第一状态数据，当第一状态数据存在误差时，确定第一状态数据对应的目标误差类型，并从修正对应关系中选择与目标误差类型对应的数据修正方式。最后，基于第一状态数据对应的目标修正方式对第一状态数据进行修正。也即是，当目标对象的第一状态数据存在误差时，可以基于第一状态数据的误差类型所对应的数据修正方式，来对第一状态数据进行修正，提高了目标对象的第一状态数据的准确性，进而提高了自车的行车数据的准确性。
附图说明
[0021]图1是本申请提供的行车数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行车数据的修正方法，其特征在于，所述方法包括：基于车载视觉传感器检测的自车周围目标对象的图像，获取所述目标对象的至少一种第一状态数据；对于各种所述第一状态数据，响应于所述第一状态数据存在误差，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型；选择修正对应关系中与所述目标误差类型对应的数据修正方式，作为目标修正方式；其中，所述修正对应关系包括若干预设误差类型分别对应的数据修正方式，所述目标误差类型属于所述若干预设误差类型；基于所述第一状态数据对应的目标修正方式，对所述目标对象的所述第一状态数据进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干预设误差类型包括：跳变误差、全局误差、局部误差和反馈误差中的至少一种。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的所述第一状态数据包括所述目标对象在生命周期内不同时刻的第一状态值，所述确定所述第一状态数据对应的目标误差类型，包括：获取所述第一状态数据中满足第一预设条件的第一状态值的个数在所述第一状态数据中所述第一状态值总个数中的第一占比；其中，所述第一预设条件包括：所述第一状态值与其前一时刻所述第一状态值之间的差值的绝对值大于差值阈值；基于所述第一占比与第一占比阈值，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一占比与第一占比阈值，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型，包括以下至少一者：响应于所述第一占比小于所述第一占比阈值，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型为跳变误差；响应于所述第一占比不小于所述第一占比阈值，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型为反馈误差。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一状态数据对应的目标误差类型之前，所述方法还包括：基于车载雷达传感器检测的所述目标对象的雷达信息，获取与所述目标对象的所述第一状态数据相匹配的第二状态数据；所述确定所述第一状态数据对应的目标误差类型，包括：基于与所述第一状态数据相匹配的第二状态数据，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一状态数据包括所述目标对象在生命周期内不同时刻的第一状态值，所述第二状态数据包括所述目标对象在生命周期内不同时刻的第二状态值，所述基于与所述第一状态数据相匹配的第二状态数据，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型，包括：获取所述第一状态数据中满足第二预设条件的第一状态值的个数在所述第一状态数据中所述第一状态值总个数的第二占比；其中，所述第二预设条件包括：所述第一状态值与其相同时刻的所述第二状态值之间的误差大于误差阈值；
基于所述第二占比与第二占比阈值，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二占比与第二占比阈值，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型，包括以下至少一者：响应于所述第二占比等于1，确定所述第一状态数据对应的目标误差类型为全局误差；响应于所述第二占比不大于所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶泉泉，侯培鑫，张开，陈张林，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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