食材投放方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动控制领域，公开了一种食材投放方法、装置、设备及存储介质，用于提高烹饪效率，降低运营成本。食材投放方法包括：控制抓取组件与食材盒进行连接，在抓取组件与食材盒连接后，控制抓取组件向食材盒的方向相对转动第一预设角度，通过抓取组件带动食材盒翻转投放食材。放食材。放食材。

【技术实现步骤摘要】
食材投放方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种食材投放方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着外卖和团餐行业的蓬勃发展，对烹饪效率和人工成本的要求越来越高，自动化的烹饪设备在商用厨房中逐渐得到广泛应用，其中，炒菜机是必不可少的烹饪设备，配合炒菜机出现了各种食材投放设备。
[0003]现有的食材投放设备在投放食材时会出现食材盒由于抓取不牢或抓取错位导致在移动过程中脱落造成食材散落的情况，散落的食材造成了浪费，脱落的食材盒和散落的食材需要人工进行处理，不仅降低烹饪效率，还提高了运营成本。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种食材投放方法、装置、设备及存储介质，用于解决食材盒抓取不牢固或抓取错位的问题，提高烹饪效率，降低运营成本。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种食材投放方法，应用于食材投放设备，所述食材投放设备包括食材盒和抓取组件，所述抓取组件能够与所述食材盒选择性连接或不连接，所述抓取组件与所述食材盒连接后能够在所述抓取组件的带动下翻转，所述食材投放方法包括；控制所述抓取组件与所述食材盒进行连接；在所述抓取组件与所述食材盒连接后，控制所述抓取组件向所述食材盒的方向相对转动第一预设角度；通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材。
[0006]在一种可行的实施方式中，所述控制所述抓取组件与所述食材盒进行连接，包括：向所述抓取组件通电，所述抓取组件包括磁吸部，所述磁吸部通电后产生磁性可抓取食材盒；控制所述抓取组件向所述食材盒的方向转动第二预设角度，使得所述抓取组件与所述食材盒连接。
[0007]在一种可行的实施方式中，在所述在所述抓取组件与所述食材盒连接后，控制所述抓取组件向所述食材盒的方向相对转动第一预设角度之后，所述通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材之前，还包括：获取所述食材盒中食材的第一属性，所述第一属性为混合使用的食材或直接使用的食材；当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件带动所述食材盒往返抖动。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件带动所述食材盒往返抖动，包括：当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件控制所述食材盒以第三预设角度进行正反向翻转预设次数。
[0009]在一种可行的实施方式中，所述通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材包括：获取食材盒中食材的第二属性，所述第二属性包括强粘连性食材和弱粘连性食材；根据所述第二属性确定目标投放方式，所述目标投放方式为直接式投放或防粘式投放；通过所述抓取组件控制所述食材盒按照所述目标投放方式进行食材投放。
[0010]在一种可行的实施方式中，所述通过抓取组件控制所述食材盒按照所述目标投放方式进行食材投放，包括：当所述目标投放方式为直接式投放时，通过所述抓取组件控制所述食材盒正向翻转第三预设角度后保持第二预设时长进行食材投放，所述正向翻转为向倒出食材方向进行的翻转；当所述目标投放方式为防粘式投放时，通过所述抓取组件控制所述食材盒先正向翻转第三预设角度后保持第二预设时长，然后反向翻转第四预设角度，再正向翻转第三预设角度后保持第二预设时长进行食材投放，所述反向翻转为所述正向翻转的逆向翻转。
[0011]在一种可行的实施方式中，所述根据所述第二属性确定目标投放方式，所述目标投放方式为直接式投放或防粘式投放，包括：当所述第二属性为弱粘连性食材时，确定投放方式为直接式投放；当所述第二属性为强粘连性食材时，确定投放方式为防粘式投放；将所述直接式投放或所述防粘式投放确定为所述目标投放方式。
[0012]在一种可行的实施方式中，所述食材投放设备还包括运输组件，在所述控制所述抓取组件与所述食材盒连接之前，还包括：获取所述食材盒对应的食材投放时间点；基于所述食材投放时间点往前倒推第三预设时长，计算得到运输时间点；在所述运输时间点通过所述运输组件将所述食材盒运输至所述抓取组件能够抓取的区域。
[0013]在一种可行的实施方式中，在所述通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材之后，还包括：通过所述抓取组件将所述食材盒移动至初始位置，所述初始位置为所述食材盒与所述抓取组件连接时所处的位置；断开所述抓取组件与所述食材盒的连接；通过所述运输组件将所述食材盒运输至备料区域。
[0014]在一种可行的实施方式中，在获取所述食材盒对应的食材投放时间点之前，还包括：获取电子菜谱，对所述电子菜谱进行解析，得到食材信息集合和食材投放时间顺序，所述食材信息集合中每个食材信息包括食材名称、食材的第一属性和食材的第二属性；将所述食材集合发送至终端备菜，并接收终端反馈的食材盒集，所述食材盒集包括至少一个食材盒信息，每个食材盒信息包括食材盒编号和食材信息；根据所述食材盒集和所述食材投放时间顺序生成食材投放任务序列；根据所述食材投放任务序列确定食材盒。
[0015]在一种可行的实施方式中，所述根据所述食材盒集和所述食材投放时间顺序生成食材投放任务序列，包括：将所述食材投放时间顺序中的食材与所述食材盒集中的食材盒信息进行匹配，得到食材盒投放时间顺序；根据所述食材盒投放时间顺序生成食材投放任务序列，所述食材投放任务序列包括至少一个食材投放任务，每个食材投放任务包括食材盒编号、食材的第一属性、食材的第二属性和食材投放时间点。
[0016]在一种可行的实施方式中，所述根据所述食材投放任务序列确定食材盒，包括：获取所述食材投放任务序列中未被执行且位置最靠前的目标食材投放任务；识别所述目标食材投放任务对应的食材盒。
[0017]本专利技术第二方面提供了一种食材投放装置，包括：连接模块，用于控制所述抓取组件与所述食材盒进行连接；转动模块，用于在所述抓取组件与所述食材盒连接后，控制所述抓取组件向所述食材盒的方向相对转动第一预设角度；投放模块，用于通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材。
[0018]在一种可行的实施方式中，所述连接模块具体用于：向所述抓取组件通电，所述抓取组件包括磁吸部，所述磁吸部通电后产生磁性可抓取食材盒；控制所述抓取组件向所述
食材盒的方向转动第二预设角度，使得所述抓取组件与所述食材盒连接。
[0019]在一种可行的实施方式中，在所述转动模块之后，投放模块之前还包括抖动模块，所述抖动模块包括：第一获取单元，用于获取所述食材盒中食材的第一属性，所述第一属性为混合使用的食材或直接使用的食材；抖动单元，用于当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件带动所述食材盒往返抖动。
[0020]在一种可行的实施方式中，所述抖动单元具体用于：当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件控制所述食材盒以第三预设角度进行正反向翻转预设次数。
[0021]在一种可行的实施方式中，所述投放模块包括：第二获取单元，用于获取食材盒中食材的第二属性，所述第二属性包括强粘连性食材和弱粘连性食材；第一确定单元，用于根据所述第二属性确定目标投放方式，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种食材投放方法，应用于食材投放设备，所述食材投放设备包括食材盒和抓取组件，所述抓取组件能够与所述食材盒选择性连接或不连接，所述抓取组件与所述食材盒连接后能够在所述抓取组件的带动下翻转，其特征在于，所述食材投放方法包括；控制所述抓取组件与所述食材盒进行连接；在所述抓取组件与所述食材盒连接后，控制所述抓取组件向所述食材盒的方向相对转动第一预设角度；通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材。2.根据权利要求1所述的食材投放方法，其特征在于，所述控制所述抓取组件与所述食材盒进行连接，包括：向所述抓取组件通电，所述抓取组件包括磁吸部，所述磁吸部通电后产生磁性可抓取食材盒；控制所述抓取组件向所述食材盒的方向转动第二预设角度，使得所述抓取组件与所述食材盒连接。3.根据权利要求1所述的食材投放方法，其特征在于，在所述在所述抓取组件与所述食材盒连接后，控制所述抓取组件向所述食材盒的方向相对转动第一预设角度之后，所述通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材之前，还包括：获取所述食材盒中食材的第一属性，所述第一属性为混合使用的食材或直接使用的食材；当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件带动所述食材盒往返抖动。4.根据权利要求3所述的食材投放方法，其特征在于，所述当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件带动所述食材盒往返抖动，包括：当所述第一属性为混合使用的食材时，通过所述抓取组件控制所述食材盒以第三预设角度进行正反向翻转预设次数。5.根据权利要求1所述的食材投放方法，其特征在于，所述通过所述抓取组件带动所述食材盒翻转投放食材包括：获取食材盒中食材的第二属性，所述第二属性包括强粘连性食材和弱粘连性食材；根据所述第二属性确定目标投放方式，所述目标投放方式为直接式投放或防粘式投放；通过所述抓取组件控制所述食材盒按照所述目标投放方式进行食材投放。6.根据权利要求5所述的食材投放方法，其特征在于，所述通过抓取组件控制所述食材盒按照所述目标投放方式进行食材投放，包括：当所述目标投放方式为直接式投放时，通过所述抓取组件控制所述食材盒正向翻转第三预设角度后保持第二预设时长进行食材投放，所述正向翻转为向倒出食材方向进行的翻转；当所述目标投放方式为防粘式投放时，通过所述抓取组件控制所述食材盒先正向翻转第三预设角度后保持第二预设时长，然后反向翻转第四预设角度，再正向翻转第三预设角度后保持第二预设时长进行食材投放，所述反向翻转为所述正向翻转的逆向翻转。7.根据权利要求5所述的食材投放方法，其特征在于，所述根据所述第二属性确定目标投放方式，所述目标投放方式为直接式投放或防粘式投放，包括：
当所述第二属性为弱粘连性食材时，确定投放方式为直接式投放；当所述第二属性为强粘连性食材时，确定投放方式为防粘式投放；将所述直接式投放或所述防粘式投放确定为所述目标投放方式。8.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴江勇，陈九零，刘玫潭，梁子健，郑灿洪，袁爱华，
申请(专利权)人：珠海优特智厨科技有限公司，
类型：发明
国别省市：