行驶计划制定装置及行驶计划制定方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种能抑制发生自动驾驶车辆独立驾驶所造成的交通堵塞的技术。行驶计划制定装置包括基于包含便利性成本在内的行驶成本来制定自动驾驶行驶计划的行驶计划制定部。堵塞度越大，行驶计划制定部将便利性成本设得越大，并且行驶计划制定部进行下述至少任意一个动作：时间余裕度越小，将便利性成本设得越大；以及道路离迎车位置越近，将便利性成本设得越小。便利性成本设得越小。便利性成本设得越小。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶计划制定装置及行驶计划制定方法


[0001]本公开涉及行驶计划制定装置及行驶计划制定方法。

技术介绍

[0002]以往，当驾驶者等用户前往购物广场暂时享受购物等乐趣时，用户通过手动驾驶方式将车辆停在购物广场附近的停车场并支付停车费。另一方面，专利文献1中提出了一种技术，对于在驾驶员不在的状态下也能自主地进行驾驶控制(行驶控制)的车辆、即能够独立驾驶的自动驾驶车辆，控制该自动驾驶车辆在规定时间后移动到规定地点。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2018
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067172号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的技术问题
[0004]可以考虑到如果利用专利文献1那样的技术，则用户能通过让自动驾驶车辆在公共道路上以独立驾驶的方式行驶到购物结束预定时刻，来以比停车费更低的费用享受购物乐趣。但是，如果在购物中心周围的道路等一般车辆出入较多的场所周围的道路上使自动驾驶车辆独立驾驶，则道路的堵塞度(交通量)会变大，有可能发生交通堵塞。
[0005]因此，本公开是鉴于上述问题点而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶计划制定装置，该行驶计划制定装置使用地图信息制定能独立驾驶的自动驾驶车辆的自动驾驶行驶计划，并对所述自动驾驶车辆指示该自动驾驶行驶计划，其特征在于，包括：获取部，该获取部获取包含迎车时刻和所述自动驾驶车辆在所述迎车时刻应处的迎车位置在内的迎车指示信息、被预先划分的每条道路的堵塞度、以及作为所述自动驾驶车辆的位置的车辆位置；以及行驶计划制定部，该行驶计划制定部基于所述迎车指示信息、所述堵塞度、获取到所述迎车指示信息时的时刻及所述车辆位置、以及所述地图信息，来对包含所述道路在内的所述自动驾驶车辆的行驶路径求出包含便利性成本在内的行驶成本，并基于所述行驶成本来制定用于使所述自动驾驶车辆在所述迎车时刻到达所述迎车位置的所述自动驾驶行驶计划，所述道路的所述堵塞度越大，所述行驶计划制定部将该道路的所述便利性成本设得越大，并且，所述行驶计划制定部进行以下至少任意一个动作：所述自动驾驶车辆直到所述迎车时刻为止从所述道路到达所述迎车位置的时间余裕度越小，将该道路的所述便利性成本设得越大；以及所述道路离所述迎车位置越近，将该道路的所述便利性成本设得越小。2.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述获取部在用户从所述自动驾驶车辆下车时获取所述迎车指示信息，所述行驶计划制定部制定所述自动驾驶行驶计划，该自动驾驶行驶计划用于使所述自动驾驶车辆在从获取到所述迎车指示信息时的所述时刻到所述迎车时刻之间行驶在相对于所述迎车位置比获取到所述迎车指示信息时的所述车辆位置要远的位置。3.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述行驶计划制定部进行以下两个动作：所述自动驾驶车辆直到所述迎车时刻为止从所述道路到达所述迎车位置的时间余裕度越小，将该道路的所述便利性成本设得越大；以及所述道路离所述迎车位置越近，将该道路的所述便利性成本设得越小。4.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，一条所述道路重复包含在所述行驶路径中的次数越大，所述行驶计划制定部将该一条道路的所述便利性成本设得越小。5.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述获取部进一步获取作为其他自动驾驶车辆预定行驶的路径的其他车辆路径的至少一部分，所述道路离所述其他车辆路径的至少一部分越近，所述行驶计划制定部将该道路的所述便利性成本设得越大。6.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述获取部还获取每条所述道路的事故发生度，所述道路的所述事故发生度越大，所述行驶计划制定部将该道路的所述便利性成本设得越大。7.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，
所述获取部还获取所述道路的种类，所述行驶计划制定部在所述道路的所述种类是自动驾驶专用道路的情况下，将该道路的所述便利性成本减小。8.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述堵塞度对于将来的时刻可变。9.如权利要求8所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述获取部还获取作为其他自动驾驶车辆预定行驶的路径的其他车辆路径，并基于所述其他车辆路径来获取所述堵塞度。10.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述获取部还获取停车场的停车费信息，所述行驶计划制定部基于所述迎车指示信息、获取到所述迎车指示信息时的所述时刻和所述车辆位置、所述地图信息、以及所述停车费信息，来求出所述行驶路径的燃料成本和所述停车场的停车费成本，所述行驶成本还包含所述燃料成本和所述停车费成本。11.如权利要求1所述的行驶计划制定装置，其特征在于，所述获取部还获取当所述自动驾驶车辆执行所述独立驾驶并进行通行时所收取的每条所述道路的通行费信息，所述行驶计划制定部基于所述迎车指示信息、获取到所述迎车指示信息时...

【专利技术属性】
技术研发人员：上野义典，下谷光生，荒井祐介，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：