调平支撑腿完全承载动态检测方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种调平支撑腿完全承载动态检测方法、电子设备及存储介质，平台下方设置多个支撑腿和多个轮胎；包括如下步骤：支撑腿触地阶段；电机驱动支撑腿向下伸出直至支撑腿下端面完全接触地面；轮胎离地阶段；支撑腿下端面继续伸出轮胎逐渐脱离地面；轮胎近似悬空阶段；轮胎与地面之间即将完全脱离；支撑腿完全承载阶段；支撑腿下端面电机驱动下继续伸出然后逐渐停止；在上述步骤中，监测电机的扭矩T并根据扭矩T和扭矩增量ΔT的大小判断调平支撑腿是否完全承载。本发明专利技术的调平支撑腿完全承载动态检测方法、电子设备及存储介质，具有能够有效避免了轮胎部分承载而影响载重平台的稳定性、提高了自动调平的成功率等优点。提高了自动调平的成功率等优点。提高了自动调平的成功率等优点。

【技术实现步骤摘要】
调平支撑腿完全承载动态检测方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种调平控制技术，尤其是一种调平支撑腿完全承载动态检测方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车载平台、通讯车和各种工程车辆往往需要在完全水平的状态下工作。一般通过在车载平台、通讯车和各种工程车辆上安装四个支撑腿，四个支撑腿的支撑点连接形成矩形，将平台3或车辆固定在某一个位置后，通过调整各个支撑腿1，使得轮胎2脱离地面，由支撑腿支撑整个平台，同时提供支撑腿的长度调整来实现平台或车辆的水平调整。
[0003]如图1，机动式载重平台3为了兼顾运输与架设/撤收的方便，一般都装有轮胎2且在每个轮胎2的附近安装可升降或伸缩的支撑腿1。通过调节四只支撑腿1的升降高度，达到载重平台3调平的目的。用来控制支撑腿升降的机电式自动调平系统，一般采用“交流伺服驱动器”驱动“交流伺服电机(安装在支撑腿内)”正反转动实现支撑腿的升降运动，而且运动过程中，电机扭矩可以通过“交流伺服驱动器”输出至PLC，供控制系统实时检测。
[0004]现有技术中，自动调平过程为：支撑腿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调平支撑腿完全承载动态检测方法，平台下方设置多个支撑腿和多个轮胎；其特征是，包括如下步骤：步骤1：支撑腿触地阶段；平台在预定位置停止并停稳，电机驱动支撑腿向下伸出，直至支撑腿下端面完全接触地面；步骤2：轮胎离地阶段；支撑腿下端面完全接触地面后在电机驱动下继续伸出，轮胎逐渐脱离地面，轮胎的承重逐渐降低；步骤3：轮胎近似悬空阶段；轮胎与地面之间即将完全脱离，轮胎承重逐渐降低为0；步骤4：支撑腿完全承载阶段；支撑腿下端面电机驱动下继续伸出，然后逐渐停止伸出；步骤5：在上述步骤1
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4中，监测电机的扭矩T，并根据扭矩T和扭矩增量ΔT的大小判断调平支撑腿是否完全承载。2.根据权利要求1所述的一种调平支撑腿完全承载动态检测方法，其特征是，上述步骤5中，上述扭矩增量ΔT为每500ms...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱艮村，许笑，李德胜，
申请(专利权)人：安徽博微长安电子有限公司，
类型：发明
国别省市：