一种基于车路协同的智能汽车控制的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车路协同的智能汽车控制的方法及系统，其方法包括：所在区域的车辆基于车载传感器获取车辆运行状态信息与车辆周围环境信息；各路测控制单元利用模糊控制算法进行路面附着系数识别、利用导航数据进行坡度识别，将识别出来的路面信息保存在路面信息库里；结合所在区域的车辆运行状态信息与车辆周围环境信息为所在区域的车辆规划汽车行驶路径和控制执行指令；所在区域的路测控制单元将车辆规划汽车行驶路径和控制执行指令发送至所对应的车辆；所在区域的各车辆按照所对应的车辆规划汽车行驶路径和控制执行指令控制车辆运行。本发明专利技术提升车路协同的效率，降低车载控制单元硬件计算能力。低车载控制单元硬件计算能力。低车载控制单元硬件计算能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车路协同的智能汽车控制的方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能汽车
，尤其涉及一种基于车路协同的智能汽车控制的方法及系统。

技术介绍

[0002]电动化、智能化与网联化是我国汽车发展的大趋势；对于智能汽车来说，感知定位技术、决策规划与控制执行是智能汽车关键技术。感知定位技术主要利用V2X、激光雷达、定位等技术进行车辆定位与周围环境识别；决策规划技术是根据感知定位信息与自车状态信息规划出车辆行驶路径；控制及执行技术主要是根据规划路径与自车状态，计算出实时控制指令并让执行部件执行。
[0003]路面信息是智能汽车决策与控制的关键信息，主要包括高精度路面附着系数和路面坡度等信息。对于路面附着系数识别，目前国内外获取路面信息估计方法主要有基于传感器识别技术(Cause
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Based技术)与基于汽车运动动力学识别技术(Effect
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Based技术)。Cause
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Based技术使用先进的传感器技术，无需考虑车辆本身因素，如常见的安装在保险杠的光学传感器、红外传感器与温湿传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的智能汽车控制的方法，其特征在于，所述方法包括：所在区域的车辆基于车载传感器获取车辆运行状态信息与车辆周围环境信息；所在区域的车辆通过V2X技术将车辆运行状态信息与车辆周围环境信息发送给路测控制单元；各路测控制单元利用模糊控制算法进行路面附着系数识别、利用导航数据进行坡度识别，将识别出来的路面信息保存在路面信息库里；所在区域的路测控制单元利用识别的路面信息与所在区域的路段路面信息库数据，结合所在区域的车辆运行状态信息与车辆周围环境信息为所在区域的车辆规划汽车行驶路径和控制执行指令；所在区域的路测控制单元将车辆规划汽车行驶路径和控制执行指令发送至所对应的车辆；所在区域的各车辆按照所对应的车辆规划汽车行驶路径和控制执行指令控制车辆运行。2.如权利要求1所述的基于车路协同的智能汽车控制的方法，其特征在于，所述所在区域的车辆基于车载传感器获取车辆运行状态信息与车辆周围环境信息包括：通过组合导航系统或GPS定位系统获取智能汽车位置信息；通过毫米波雷达获取车辆与周围障碍物距离及方位信息；通过转速传感器获取车轮转速、通过频率检测器检测各轴车辆振动频率、通过监控输出轴转矩获取智能汽车速度。3.如权利要求2所述的基于车路协同的智能汽车控制的方法，其特征在于，所述各路测控制单元利用模糊控制算法进行路面附着系数识别、利用导航数据进行坡度识别，将识别出来的路面信息保存在路面信息库里包括：对于基于坐标的路面附着系数数据库，由车辆定位位置分别换算成车辆前左、前右、后左及后右坐标系，再利用T
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S型模糊算法求解各轮坐标系下路面附着系数，根据换算的坐标与求解的路面附着系数，构建出基于坐标的路面附着系数数据库；对于基于坐标的路面坡度，则依据定位点坐标，根据定位点高程坐标差，求解定位点坐标处坡度值，并建立基于坐标的路面坡度。4.如权利要求3所述的基于车路协同的智能汽车控制的方法，其特征在于，所述利用T
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S型模糊算法求解各轮坐标系下路面附着系数包括：基车速和各轮轮速计算各轮实际滑转率，基于车辆的纵向力和垂向力进行路面附着系数计算；基于T
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【专利技术属性】
技术研发人员：谭志荣，成伟华，
申请(专利权)人：广东职业技术学院，
类型：发明
国别省市：