本发明专利技术提供一种压力测量模块、关节压力测量装置与手术机器人系统中，所述压力测量模块用于关节压力测量装置中，以检测第一对象与第二对象间的压力数据，压力测量模块包括：第一刚体、承载体、传感器和传输件；压力测量模块的轴向沿第一对象与第二对象间的压力传递方向布置；第一刚体与承载体沿压力测量模块的轴向间隔布置，形成间隙；传感器设置于承载体上，并位于间隙中；第一刚体用于与第一对象抵靠，并用于将来自第一对象的压力传递至传感器；其中传感器与传输件电连接，传输件用于与关节压力测量装置的电路模块可分离地电连接。如此配置，有利于减小压力测量模块的体积，从而提高压力测量模块的整体刚性，有利于提高测量精度。度。度。
【技术实现步骤摘要】
压力测量模块、关节压力测量装置与手术机器人系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种压力测量模块、关节压力测量装置与手术机器人系统。
技术介绍
[0002]现有的软组织平衡测量装置，如关节压力测量装置，其结构设计一般较为复杂，且检测结果误差较大，不够精准。
[0003]一些关节压力测量装置通过结构变形的方式，来将关节的压力传导给传感器，以实现测量压力。因材料的非线性，在应用于如膝关节等不同场合的受力检测时，常只能通过经验公式或标定的方法，来计算压力值，导致检测结果误差大，不够精准。
[0004]另一些关节压力测量装置为了配合现有的关节假体，往往都需要增加垫片，来适配不同厚度的关节假体。由于垫片的数量需要在术中配合调整，延长了手术时间，使得手术流程复杂化，且垫片占用的空间较多，也会带来额外的误差和成本。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种压力测量模块、关节压力测量装置与手术机器人系统，以解决现有的关节压力测量装置检测结果误差较大，不够精准的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种压力测量模块，用于关节压力测量装置中，以检测第一对象与第二对象间的压力数据，所述压力测量模块包括：第一刚体、承载体、传感器和传输件；
[0007]所述压力测量模块的轴向沿所述第一对象与所述第二对象间的压力传递方向布置；所述第一刚体与所述承载体沿所述压力测量模块的轴向间隔布置，形成间隙；所述传感器设置于所述承载体上，并位于所述间隙中；所述第一刚体用于与所述第一对象抵靠，并用于将来自所述第一对象的压力传递至所述传感器；
[0008]其中，所述传感器与所述传输件电连接，所述传输件用于与所述关节压力测量装置的电路模块可分离地电连接。
[0009]可选的，所述承载体的刚度大于所述第一刚体的刚度。
[0010]可选的，所述承载体沿所述压力测量模块的轴向的厚度为4.8mm～6.8mm，所述承载体的刚度为10000N/mm～25000N/mm；所述第一刚体沿所述压力测量模块的轴向的厚度为1.4mm～2.4mm，所述第一刚体的刚度为435N/mm～940N/mm。
[0011]可选的，所述压力测量模块包括第二刚体，所述第二刚体位于所述间隙中；所述传感器固定设置于所述承载体上，所述第二刚体分别与所述第一刚体和所述传感器抵靠连接；其中，所述承载体的刚度大于所述第二刚体的刚度，所述第二刚体的刚度大于所述第一刚体的刚度。
[0012]可选的，所述压力测量模块还包括柔性密封件；所述第一刚体与所述承载体通过所述柔性密封件密封连接，以封闭所述间隙。
[0013]可选的，所述第一刚体的外周具有向内收缩的第一台阶，所述承载体的外周具有向内收缩的第二台阶，所述第一台阶与所述第二台阶沿所述压力测量模块的轴向设置相对布置；所述柔性密封件呈带状环绕设置于所述第一台阶和所述第二台阶，并分别与所述第一台阶和所述第二台阶连接。
[0014]可选的，所述压力测量模块还包括具有弹性的限位件，所述限位件设置于所述间隙中，所述限位件与所述第一刚体和所述承载体中的一者固定连接，所述限位件与所述第一刚体和所述承载体中的另一者抵靠连接。
[0015]可选的，所述限位件与所述承载体中的一者具有定位孔，另一者具有与所述定位孔相适配的定位凸起，所述定位凸起用于卡入所述定位孔，以限制所述限位件与所述承载体的相对位置。
[0016]可选的，所述限位件包括沿所述压力测量模块的轴向延伸的第一延伸段和沿垂直于所述压力测量模块的轴向延伸的第二延伸段，所述第一延伸段具有所述定位孔；所述承载体具有所述定位凸起；
[0017]其中，所述定位凸起卡入所述定位孔时，所述第二延伸段的外壁面不超出所述第二台阶的外周壁；所述第一台阶具有对应于所述限位件的缺口，所述缺口用于容置和避让所述限位件。
[0018]可选的，所述第一刚体具有环状延伸的密封槽，所述密封槽朝所述承载体的方向具有开口，所述柔性密封件的一部分容置于所述密封槽，一部分位于所述密封槽外并与所述承载体抵靠连接。
[0019]可选的，所述压力测量模块包括限位件，所述承载体具有沿所述压力测量模块的轴向开设的通孔；所述柔性密封件具有与所述通孔的位置相对应的盲孔，所述限位件用于贯穿所述通孔，并穿入所述盲孔。
[0020]可选的，所述通孔具有远离所述第一刚体的第一台阶面，所述限位件具有与所述第一台阶面相适配的第二台阶面，所述第二台阶面用于与所述第一台阶面相抵靠。
[0021]可选的，所述承载体的外周具有向内收缩的第三台阶，所述第一刚体具有与所述第三台阶相适配的凸环，所述凸环套设于所述第三台阶上；所述密封槽开设于所述凸环上。
[0022]可选的，所述传输件为弹性接触件，所述弹性接触件沿所述压力测量模块的轴向可伸缩；所述弹性接触件的一端设置于所述第一刚体上，所述弹性接触件的另一端与用于与所述关节压力测量装置的电路模块抵靠以实现电连接。
[0023]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种关节压力测量装置，其包括如上所述的压力测量模块，还包括间隙调节模块和电路模块；
[0024]所述间隙调节模块包括沿所述压力测量模块的轴向相对布置的第一平台和第二平台，且所述第一平台沿所述压力测量模块的轴向相对于所述第二平台可移动；
[0025]所述电路模块设置于所述第一平台上，所述压力测量模块设置于所述第一平台上远离所述第二平台的一侧，所述电路模块与所述压力测量模块的传输件可分离地电连接；所述第二平台远离所述第一平台的一侧用于与第二对象抵靠；
[0026]所述电路模块用于获取所述压力测量模块所检测的所述第一对象与所述第二对象间的压力数据，并向外输出。
[0027]可选的，所述电路模块包括用于与所述压力测量模块的传输件抵靠并导通的触
点，所述第一平台包括容置腔以及密封盖，所述容置腔用于容置所述电路模块，所述密封盖具有暴露所述触点的触点孔，所述密封盖密封设置于所述容置腔的开口处，遮蔽所述电路模块除所述触点外的部分。
[0028]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种手术机器人系统，其包括如上所述的关节压力测量装置。
[0029]综上所述，在本专利技术提供的压力测量模块、关节压力测量装置与手术机器人系统中，所述压力测量模块用于关节压力测量装置中，以检测第一对象与第二对象间的压力数据，所述压力测量模块包括：第一刚体、承载体、传感器和传输件；所述压力测量模块的轴向沿所述第一对象与所述第二对象间的压力传递方向布置；所述第一刚体与所述承载体沿所述压力测量模块的轴向间隔布置，形成间隙；所述传感器设置于所述承载体上，并位于所述间隙中；所述第一刚体用于与所述第一对象抵靠，并用于将来自所述第一对象的压力传递至所述传感器；其中，所述传感器与所述传输件电连接，所述传输件用于与所述关节压力测量装置的电路模块可分离地电连接。
[0030]如此配置，压力测量模块通过第一刚体将来自第一对象的压力传递至传感器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种压力测量模块，用于关节压力测量装置中，以检测第一对象与第二对象间的压力数据，其特征在于，所述压力测量模块包括：第一刚体、承载体、传感器和传输件；所述压力测量模块的轴向沿所述第一对象与所述第二对象间的压力传递方向布置；所述第一刚体与所述承载体沿所述压力测量模块的轴向间隔布置，形成间隙；所述传感器设置于所述承载体上，并位于所述间隙中；所述第一刚体用于与所述第一对象抵靠，并用于将来自所述第一对象的压力传递至所述传感器；其中，所述传感器与所述传输件电连接，所述传输件用于与所述关节压力测量装置的电路模块可分离地电连接。2.根据权利要求1所述的压力测量模块，其特征在于，所述承载体的刚度大于所述第一刚体的刚度。3.根据权利要求2所述的压力测量模块，其特征在于，所述压力测量模块包括第二刚体，所述第二刚体位于所述间隙中；所述传感器固定设置于所述承载体上，所述第二刚体分别与所述第一刚体和所述传感器抵靠连接；其中，所述承载体的刚度大于所述第二刚体的刚度，所述第二刚体的刚度大于所述第一刚体的刚度。4.根据权利要求1所述的压力测量模块，其特征在于，所述压力测量模块还包括柔性密封件；所述第一刚体与所述承载体通过所述柔性密封件密封连接，以封闭所述间隙。5.根据权利要求4所述的压力测量模块，其特征在于，所述第一刚体的外周具有向内收缩的第一台阶，所述承载体的外周具有向内收缩的第二台阶，所述第一台阶与所述第二台阶沿所述压力测量模块的轴向设置相对布置；所述柔性密封件呈带状环绕设置于所述第一台阶和所述第二台阶，并分别与所述第一台阶和所述第二台阶连接。6.根据权利要求5所述的压力测量模块，其特征在于，所述压力测量模块还包括具有弹性的限位件，所述限位件与所述第一刚体和所述承载体中的一者固定连接，所述限位件与所述第一刚体和所述承载体中的另一者抵靠连接。7.根据权利要求6所述的压力测量模块，其特征在于，所述限位件与所述承载体中的一者具有定位孔，另一者具有与所述定位孔相适配的定位凸起，所述定位凸起用于卡入所述定位孔，以限制所述限位件与所述承载体的相对位置。8.根据权利要求7所述的压力测量模块，其特征在于，所述限位件包括沿所述压力测量模块的轴向延伸的第一延伸段和沿垂直于所述压力测量模块的轴向延伸的第二延伸段，所述第一延伸段具有所述定位孔；所述承载体具有所述定位凸起；其中，所述定位凸起卡入所述定位孔时，所述第二延伸段的外壁面不超出所述第二台阶的外周壁；所述第一台阶具有对应于所述限位...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，李涛，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州微创畅行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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