一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法技术

一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法，根据故障诊断及降级策略功能定义及功能分解，将待测故障类型分为底层通相关故障、执行器失效相关故障、原车定位相关故障和软件崩溃相关故障；根据每种待测故障类型均设定对应的故障注入场景；当智能驾驶过程中突发了故障时，诊断模块会监测故障，并将该故障以故障码的形式报出并下发至执行层，执行层根据该故障界定该故障等级并采取故障降级策略。本阀门服务于L4级智能驾驶算法，包含了故障注入场景库管理、故障注入测试执行、故障码&故障等级监测及故障降级行为监测，可用于高效地开展基于L4级智能驾驶算法的故障降级功能测试。基于L4级智能驾驶算法的故障降级功能测试。基于L4级智能驾驶算法的故障降级功能测试。

【技术实现步骤摘要】
一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法


[0001]本专利技术属于仿真测试
，具体涉及一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法。

技术介绍

[0002]当前主机厂或智能驾驶公司所开发的L4级智能驾驶算法基于无人的智能驾驶车辆进行应用适配，为了妥善应对智能驾驶过程中突发的一些原车执行器、传感器、智驾算法、智驾环境等的故障或崩溃情形，实现真正意义上落地应用，针对若干典型故障工况设计对应的故障降级应对机制以维持智能驾驶车辆的稳定行驶或制动等待。
[0003]受限于测试法规限制、测试场地限制、测试环境限制、测试设备限制或测试安全性限制，L4级智能驾驶测试尤其是故障降级测试往往很难在实车环境下开展或进行充分的测试，故为充分针对L4级智能驾驶算法故障降级功能进行测试，将测试问题反哺开发以加快智能驾驶算法开发的迭代速度从而加速L4级智能驾驶算法的落地应用，十分有必要开发一套对标真实智能驾驶车辆状态的仿真测试方法，以开展L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法，其特征在于，根据故障诊断及降级策略功能定义及功能分解，将待测故障类型分为底层通相关故障、执行器失效相关故障、原车定位相关故障和软件崩溃相关故障；所述底层通相关故障注入场景的形式为设置相应CAN报文中断固定时长，所述执行器失效相关故障注入场景的形式为设置相应CAN信号持续发异常特定值，所述原车定位相关故障注入场景的形式为设置定位CAN信号中断、异常值，所述软件崩溃相关故障注入场景的形式为杀停相应上游软件模块；根据每种待测故障类型均设定对应的故障注入场景；当智能驾驶过程中突发了故障时，诊断模块会监测故障，并将该故障以故障码的形式报出并下发至执行层，执行层根据该故障界定该故障等级并采取故障降级策略。2.根据权利要求1所述的一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法，其特征在于，所述底层通讯类故障采用向待测CAN报文对应的报文中断接口发送不为0的数值来形成固定时长的报文中断；所述底层通讯类故障包括转向相关CAN报文超时故障、制动相关CAN报文超时故障和动力相关CAN报文超时故障；转向相关CAN报文超时故障的注入方式为设置转向相关CAN报文通讯中断，制动相关CAN报文超时故障的注入方式为设置制动相关CAN报文通讯中断，动力相关CAN报文超时故障的注入方式为设置动力相关CAN报文通讯中断。3.根据权利要求1所述的一种基于L4级智能驾驶算法的故障降级仿真测试方法，其特征在于，所述执行器失效相关故障采用向待测CAN信号对应接口发送目标异常值；所述执行器失效相关故障包括转向功能失效、制动功能失效、动力功能失效、驻车功能失效、挡位控制功能失效和车身功能失效；所述转向功能失效的注入方式为给转向相关CAN信号发送目标异...

【专利技术属性】
技术研发人员：章楠，奚浩晨，任晓霖，陆哲元，李德佳，杨雪，周干，胡广权，孙广煜，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：