一种基于前膝后肘式设计的山地机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，包括：躯干单元；四个大腿单元，每个大腿单元包括第一传动单元和大腿主体；四个小腿驱动单元，包括安装座和第二驱动装置；四个小腿单元，每个小腿单元包括小腿主体和与第二传动单元；以及四个脚掌单元。本实用新型专利技术因为第一驱动装置能够对大腿主体进行驱动，再由大腿主体带动小腿主体进行运动，从而使本实用新型专利技术能够进行移动。另外，在大腿主体上安装有第二驱动装置，第二驱动装置能够与小腿主体中的升降单元配合，使小腿主体能够进行抬落的动作，从而能够带动本实用新型专利技术整体进行越障，进而使本实用新型专利技术能够针对山地环境进行运动行走。行运动行走。行运动行走。

【技术实现步骤摘要】
一种基于前膝后肘式设计的山地机器人


[0001]本技术涉及仿生机器人
，具体涉及一种基于前膝后肘式设计的山地机器人。

技术介绍

[0002]我国地势呈现三大阶梯，其中山地占据了我国国土面积中较大的一部分。故我国需要开发一种用于山地环境攀爬行走的特种作业机器人，以协助完成山地环境的探测监测、灾难救援以及边境巡逻警戒等任务。但是传统的四足机器人仅拥有完成平稳的二维平动功能，无法实现针对山地环境攀爬行走需要的三维越障功能，而且目前现有的山地机器人具有攀爬行走僵化、越障效率低、能量消耗大等缺点，具有局限性。

技术实现思路

[0003]本技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种基于前膝后肘式设计的山地机器人。
[0004]本技术提供了一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，具有这样的特征，包括：躯干单元，包括主体躯干和安装于主体躯干上的四个第一驱动装置；四个大腿单元，分别与四个第一驱动装置对应，每个大腿单元包括与第一驱动装置连接的第一传动单元和与第一传动单元连接的大腿主体；四个小腿驱动单元，分别与四个大腿单元对应，每个小腿驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于前膝后肘式设计的山地机器人，其特征在于，包括：躯干单元，包括主体躯干和安装于所述主体躯干上的四个第一驱动装置；四个大腿单元，分别与四个所述第一驱动装置对应，每个所述大腿单元包括与所述第一驱动装置连接的第一传动单元和与所述第一传动单元连接的大腿主体；四个小腿驱动单元，分别与四个所述大腿单元对应，每个所述小腿驱动单元包括与所述大腿主体连接的安装座和安装于所述安装座上的第二驱动装置；四个小腿单元，分别与四个所述小腿驱动单元对应，每个所述小腿单元包括与所述大腿主体连接的小腿主体和与所述第二驱动装置连接的第二传动单元；以及四个脚掌单元，分别与四个所述第二传动单元连接；其中，前侧的所述小腿主体与对应的所述大腿主体呈膝式关节连接，后侧的所述小腿主体与对应的所述大腿主体呈肘式关节连接。2.根据权利要求1所述的基于前膝后肘式设计的山地机器人，其特征在于：其中，所述膝式关节表示前侧的所述小腿主体与对应的所述大腿主体之间的夹角方向背向所述山地机器人的前进方向。3.根据权利要求1所述的基于前膝后肘式设计的山地机器人，其特征在于：其中，所述肘式关节表示后侧的所述小腿主体与对应的所述大腿主体之间的夹角方向朝向所述山地机器人的前进方向。4.根据权利要求1所述的基于前膝后肘式设计的山地机器人，其特征在于：其中，所述大腿主体与所述小腿主体通过U形连接件连接，所述U形连接件的缺口方向朝向所述小腿主体，所述U形连接件通过连接杆与所述大腿主体、所述安装座连接。5.根据权利要求1所述的基于前膝后肘式设计的山地机器人，其特征在于：其中，所述第一传动单元包括大腿传动杆和锥齿轮，所述大腿传动杆的一端设有锥齿结构，所述锥齿轮安装在所述第一驱动装置的输出轴上，所述大腿传动杆与所述第一驱动装置齿轮传动。6.根据权利要求1所述的基于前膝后肘式设计...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴炳晖，汪家宁，顾申杰，吴亚飞，吴宇豪，陆怡彤，陈奕航，努尔飞丁，
申请(专利权)人：上海电力大学，
类型：新型
国别省市：