一种机械臂协同工作的电驱动四足机器人制造技术

一种机械臂协同工作的电驱动四足机器人，包括四足平台，四足平台的下部安装有前腿和后腿，四足平台的上部安装有前机械臂和后机械臂；所述四足平台的内部设置有机架，机架上固定安装有散热器、液压站和电池；所述机械臂包括与所述四足平台固定连接的基座，基座通过腰部回转关节连接在四足平台上，大臂的一端通过肩部俯仰关节连接在基座上，小臂的一端通过肘部俯仰关节与大臂另一端连接，小臂的另一端通过腕部回旋关节连接手腕，手爪通过手爪旋转关节与手腕连接；前机械臂和后机械臂在协同作业中位置实时严格同步。本发明专利技术使用电力系统，方便调控转速，结构更加紧凑，不需要配重就可以保持机器人的平衡，增加了机器人的运动稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂协同工作的电驱动四足机器人


[0001]本专利技术涉及一种用于能够实现机械臂协同工作的四足机器人，属于协作型处置机器人


技术介绍

[0002]足臂式机器人在穿越复杂地形、执行复杂多样的操作任务时，四足双臂机器人具有更多的自由度、更大的工作空间、更强的负载能力，而四足单臂机器人会存在自由度少，工作空间小，单臂负载能力不足等问题，无法顺利执行任务。四足双臂机器人在实际应用中的机械臂布局多为人马式，这种机械臂布局需要配重来保持平衡，而且工作空间较小。
[0003]四足双臂可以完成更为复杂的任务，相应的对机器人的设计提出了更高的要求，机器人的整体结构如何设计，双臂以何种方式装载能够在保持四足机器人平衡的同时具有更大的工作空间，成为了一个非常重要的研究课题。
[0004]CN109176455A公开一种多机械臂四足机器人，该种机器人的驱动部分为腿部及机械臂液压驱动，腿部结构采取前肘后膝式的配置形式，开环关节连杆机构，分为髋部连接大腿小腿的形式，两两之间配置旋转关节以达到走动目的。该机器人中的机械臂只能在固定基座上工作，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂协同工作的电驱动四足机器人，其特征是：包括四足平台，四足平台的下部安装有前腿和后腿，四足平台的上部安装有前机械臂和后机械臂；所述四足平台的内部设置有机架，机架上固定安装有散热器、液压站和电池，液压站中的液压泵与电机的转轴连接，电机与电池电连接；所述机械臂包括与所述四足平台固定连接的基座，基座通过腰部回转关节连接在四足平台上，大臂的一端通过肩部俯仰关节连接在基座上，小臂的一端通过肘部俯仰关节与大臂另一端连接，小臂的另一端通过腕部回旋关节连接手腕，手爪通过手爪旋转关节与手腕连接；手爪的开合能够保证前机械臂和后机械臂协同作业，前机械臂和后机械臂在协同作业中位置实时严格同步，两个机械臂在位置同步协同过程中不直接接触。2....

【专利技术属性】
技术研发人员：柴汇，宫振伟，李贻斌，刘松，付鹏，刘建利，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：