【技术实现步骤摘要】
基于空间编码的激光雷达标定方法及装置
[0001]本专利技术涉及的是一种雷达标定领域的技术，具体是一种基于空间编码的激光雷达标定方法及装置。
技术介绍
[0002]目前固态激光雷达，尤其是固态多波束激光雷达的波束出射角度的标定较为困难且结构复杂，标定标记过程需要额外的环境设置。为了低成本、高效地解决该技术问题，需要专利技术一种新的激光雷达角度标定方法及装置。
技术实现思路
[0003]本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种基于空间编码的激光雷达标定方法及装置，固定激光雷达与编码板和高反板间的位置关系，更换编码板的空间布局实现空间反射率的编码，通过对激光雷达反射光的强度进行解码得到该束光的出射方向，从而实现激光雷达的标定。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术涉及一种基于空间编码的激光雷达标定方法，通过将包含编码区、低反区和镂空区的编码板和高反板正对待标定激光雷达设置，使其无偏转时的波束垂直照射至编码板的中心位置以得到雷达与编码板的距离，进而通过重复多...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于空间编码的激光雷达标定方法，其特征在于，通过将包含编码区、低反区和镂空区的编码板和高反板正对待标定激光雷达设置，使其无偏转时的波束垂直照射至编码板的中心位置以得到雷达与编码板的距离，进而通过重复多次照射具有不同布局的编码板并采集对应反射光强度后，通过对反射光信号进行解码并与对应布局对照，结合雷达与编码板的距离即计算得到方位角。2.根据权利要求1所述的基于空间编码的激光雷达标定方法，其特征是，所述的高反板为具有朗伯特性和反射率大于90％的漫反射板。3.根据权利要求1所述的基于空间编码的激光雷达标定方法，其特征是，所述的编码板，为具有朗伯特性的漫反射板，其上分别设有矩形结构的编码区以及位于编码区内的矩形结构低反区和矩形结构镂空区，低反区的反射率小于5％，镂空区可以直接透光。4.根据权利要求1或3所述的基于空间编码的激光雷达标定方法，其特征是，所述的不同布局是指：在编码区4内，以自然二进制编码或者格雷编码等编码方式，以低反区为0，镂空区为1，从左至右排布低反区5和镂空区6。5.根据权利要求1或3所述的基于空间编码的激光雷达标定方法，其特征是，所述的采集对应反射光强度是指：依次手动将编码板1～4竖直向下插入编码板固定装置中，贴放于高反板前，即靠近待标定激光雷达的一侧记录反射光强度，竖直向上将编码板取出，得到反射光强度I1～I4；当波束照射至低反区，则反射强度较低，当波束照射至镂空区，则光线会被后面的高反板反射而产生较高的反射强度。6.根据权利要求1或3所述的基于空间编码的激光雷达标定方法，其特征是，所述的解码是指...
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