交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆，旨在解决准确感知交通信号灯状态的问题。为此目的，本发明专利技术提供的方法包括对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别，以获取交通信号灯中当前点亮的单灯的灯头形状和颜色，根据单灯的灯头形状确定交通信号灯对应的虚拟灯的交通指示方向，根据单灯的颜色确定交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯。通过上述方法，不需要依赖高精地图，就可以准确地获取到交通信号灯的状态，提高了车辆驾驶的安全性和可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]交通信号灯通常由红灯、绿灯、黄灯组成，红灯表示禁止通行，绿灯表示允许通行，黄灯表示警示。在对车辆进行自动驾驶控制时需要准确地感知得到道路中交通信号灯的状态，才能根据交通信号灯的状态对车辆进行安全、可靠地的驾驶控制。
[0003]目前常规的交通信号灯的感知方法主要是在高精地图上预先标注好交通信号灯的3D位置和类型，并绑定好高精地图上的车道和停止线等信息。在车辆行驶过程中，先通过感知模型识别出交通信号灯的2D结果，然后将这个2D结果与高精地图投影到2D图像上的交通信号灯进行关联，并赋值交通信号灯的颜色，最后根据车辆所在位置查询车道线、停止线对应的交通信号灯的颜色，根据该颜色对车辆进行控制。
[0004]由于这种方法依赖于高精地图，因此只能在高精地图覆盖的区域内执行。此外，交通信号灯的位置、类型、绑定的车道线等信息随时都可能发生变化，导致高精地图上标注的信息与实际的信息不一致，从而无法准确地获取到交通信号灯的状态，增加了车辆的驾驶风险。
[0005]相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何准确感知交通信号灯的状态，提高车辆驾驶安全性的技术问题的交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆。/>[0007]在第一方面，提供一种交通信号灯的感知方法，包括：对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别，以获取所述交通信号灯中当前点亮的单灯的灯头形状和颜色；根据所述单灯的灯头形状，确定所述交通信号灯对应的虚拟灯的交通指示方向；根据所述单灯的颜色，确定所述交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯。
[0008]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，“根据所述单灯的颜色，确定所述交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯”的步骤具体包括：根据所述单灯的颜色，分别确定每个灯头形状对应的颜色；根据所述灯头形状对应的颜色，确定与所述灯头形状对应的交通指示方向的颜色。
[0009]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，“根据所述单灯的颜色，分别确定每个灯头形状对应的颜色”的步骤包括：获取所述交通信号灯中具有相同灯头形状且点亮的同形状单灯；
将所述同形状单灯中每个单灯的颜色均校正成相同的颜色，以确定所述同形状单灯的灯头形状对应的颜色。
[0010]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，“将所述同形状单灯中每个单灯的颜色均校正成相同的颜色，以确定所述同形状单灯的灯头形状对应的颜色”的步骤具体包括：针对所述同形状单灯中的每个单灯，获取所述单灯分别显示每种不同颜色的置信度；从所述同形状单灯中所有单灯分别显示每种不同颜色的置信度中，选取置信度最高的颜色；将所述同形状单灯中每个单灯的颜色校正成所述置信度最高的颜色。
[0011]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，“获取所述单灯分别显示每种不同颜色的置信度”的步骤具体包括：获取对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别得到的所述单灯分别显示每种不同颜色的初始置信度；获取所述单灯的检测框面积和/或获取车辆指向所述单灯的方向与车体坐标系中Y轴方向之间的夹角；根据所述检测框面积和/或所述夹角，分别对每种不同颜色的初始置信度进行修正，以获取所述单灯分别显示每种颜色的最终置信度。
[0012]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据所述检测框面积与所述夹角，并通过下列方式获取最终置信度：计算所述检测框面积与所述夹角的乘积并将所述乘积作为增益值；根据所述增益值，分别对每种不同颜色的初始置信度进行修正，以获取所述单灯分别显示每种颜色的最终置信度。
[0013]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，在“根据所述灯头形状对应的颜色，确定与所述灯头形状对应的交通指示方向的颜色”的步骤之前，所述方法还包括通过下列方式对通过当前图像帧得到的灯头形状对应的颜色进行跟踪平滑：获取位于当前图像帧之前多个连续的历史图像帧；分别获取通过每个所述历史图像帧得到的所述灯头形状对应的颜色；对通过当前图像帧和所述历史图像帧得到的所述灯头形状对应的颜色进行投票处理，选取数量最多的一种颜色作为通过当前图像帧得到的所述灯头形状对应的最终颜色。
[0014]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，“根据所述灯头形状对应的颜色，确定与所述灯头形状对应的交通指示方向的颜色”的步骤具体包括：按照预设的灯头形状的排列顺序，并根据每个灯头形状对应的颜色，分别对每个灯头形状对应的交通指示方向进行颜色赋值，以确定每个灯头形状对应的交通指示方向的颜色。
[0015]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，在“按照预设的灯头形状的排列顺序，并根据每个灯头形状对应的颜色，分别对每个灯头形状对应的交通指示方向进行颜色赋值，以确定每个灯头形状对应的交通指示方向的颜色”的步骤之前，所述方法还包
括：将右转交通指示方向的颜色初始化成表示允许通行的颜色。
[0016]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，在“根据所述单灯的颜色，确定所述交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯”的步骤之后，所述方法还包括通过下列方式对通过当前图像帧得到的所述交通指示方向的颜色进行跟踪平滑：获取位于当前图像帧之前多个连续的历史图像帧；分别获取通过每个所述历史图像帧得到的所述交通指示方向的颜色；对通过当前图像帧和所述历史图像帧得到的所述交通指示方向的颜色进行投票处理，选取数量最多的一种颜色作为通过当前图像帧得到的所述交通指示方向的颜色。
[0017]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，“根据所述单灯的灯头形状，确定所述交通信号灯对应的虚拟灯的交通指示方向”的步骤具体包括：获取预设的灯头形状与虚拟灯的交通指示方向之间的对应关系；根据所述单灯的灯头形状与所述对应关系，确定所述交通信号灯对应的虚拟灯的交通指示方向。
[0018]在上述交通信号灯的感知方法的一个技术方案中，在“根据所述单灯的颜色，确定所述交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯”的步骤之后，所述方法还包括：获取通过对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别，得到的所述交通信号灯中当前点亮的单灯的3D位置；对所述虚拟灯与所述3D位置进行关联。
[0019]在第二方面，提供一种车辆控制方法，所述方法包括：获取位于车辆前向方向的交通信号灯的图像帧；采用前述第一方面提供的交通信号灯的感知方法，并根据所述图像帧获取所述交通信号灯对应的虚拟灯；根据所述虚拟灯的每个交通指示方向的颜色，对车辆进行自动驾驶控制。
[0020]在第三方面，提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述交通信号灯的感知方法或车辆控制方法的技术方案中任一项技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的感知方法，其特征在于，所述方法包括：对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别，以获取所述交通信号灯中当前点亮的单灯的灯头形状和颜色；根据所述单灯的灯头形状，确定所述交通信号灯对应的虚拟灯的交通指示方向；根据所述单灯的颜色，确定所述交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯。2.根据权利要求1所述的交通信号灯的感知方法，其特征在于，“根据所述单灯的颜色，确定所述交通指示方向的颜色，以形成虚拟灯”的步骤具体包括：根据所述单灯的颜色，分别确定每个灯头形状对应的颜色；根据所述灯头形状对应的颜色，确定与所述灯头形状对应的交通指示方向的颜色。3.根据权利要求2所述的交通信号灯的感知方法，其特征在于，“根据所述单灯的颜色，分别确定每个灯头形状对应的颜色”的步骤包括：获取所述交通信号灯中具有相同灯头形状且点亮的同形状单灯；将所述同形状单灯中每个单灯的颜色均校正成相同的颜色，以确定所述同形状单灯的灯头形状对应的颜色。4.根据权利要求3所述的交通信号灯的感知方法，其特征在于，“将所述同形状单灯中每个单灯的颜色均校正成相同的颜色，以确定所述同形状单灯的灯头形状对应的颜色”的步骤具体包括：针对所述同形状单灯中的每个单灯，获取所述单灯分别显示每种不同颜色的置信度；从所述同形状单灯中所有单灯分别显示每种不同颜色的置信度中，选取置信度最高的颜色；将所述同形状单灯中每个单灯的颜色校正成所述置信度最高的颜色。5.根据权利要求4所述的交通信号灯的感知方法，其特征在于，“获取所述单灯分别显示每种不同颜色的置信度”的步骤具体包括：获取对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别得到的所述单灯分别显示每种不同颜色的初始置信度；获取所述单灯的检测框面积和/或获取车辆指向所述单灯的方向与车体坐标系中Y轴方向之间的夹角；根据所述检测框面积和/或所述夹角，分别对每种不同颜色的初始置信度进行修正，以获取所述单灯分别显示每种颜色的最终置信度。6.根据权利要求5所述的交通信号灯的感知方法，其特征在于，所述方法还包括根据所述检测框面积与所述夹角，并通过下列方式获取最终置信度：计算所述检测框面积与所述夹角的乘积并将所述乘积作为增益值；根据所述增益值，分别对每种不同颜色的初始置信度进行修正，以获取所述单灯分别显示每种颜色的最终置信度。7.根据权利要求2所述的交通信号灯的感知方法，其特征在于，在“根据所述灯头形状对应的颜色，确定与所述灯头形状对应的交通指示方向的颜色”的步骤之前，所述方法还包括通过下列方式对通过当前图像帧得到的灯头形状对应的颜色进行跟踪平滑：获取位于当前图像帧之前多个连续的历史图像帧；分别获取通过每个所述历史图像帧得到的所述灯头形状对应的颜色；
对通过当前图像帧和所述历史图像帧得到的所述灯头形状对应的颜色进行投票处理，选取数量最多的一种颜色作为通过当前图像帧得到的所述灯头形状对应的最终颜色。8.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛志朋，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：