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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种交通信号灯感知方法、车辆控制方法、设备、介质及车辆，旨在解决准确感知交通信号灯状态的问题。为此目的，本发明提供的方法包括对交通信号灯的当前图像帧进行感知识别，以获取交通信号灯中当前点亮的单灯的灯头形状...
该专利属于安徽蔚来智驾科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过安徽蔚来智驾科技有限公司授权不得商用。

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