【技术实现步骤摘要】
一种路面积水检测方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路面积水检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的逐步成熟，越来越多的场景下开始应用自动驾驶技术，如自动驾驶出租车、自动驾驶卡车、自动驾驶配送车、自动驾驶清扫车等。
[0003]自动驾驶车辆需要适应各种工况，甚至在一些极端恶劣的工况下也需要做出合理的控制决策，使自动驾驶车辆免受危害。下雨天是非常常见的工况，在雨量比较大时道路上容易形成积水，当道路上积水较深时，自动驾驶车辆通过会危及车辆和人身安全。
[0004]目前自动驾驶车辆更多的是检测障碍物和检测路面凹坑，缺少检测路面上积水的技术，如何准确的检测路面积水成为自动驾驶普及亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种路面积水检测方法、装置、电子设备和存储介质，以在自动驾驶车辆行驶过程中准确地检测出路面积水。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种路面积水检测方法，包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路面积水检测方法，其特征在于，包括：获取车辆上的传感器所采集到的当前帧点云；从所述当前帧点云中确定出待检测路面的点云；将所述待检测路面的点云转换为预设的点云地图中的点云，得到目标点云，所述点云地图包括参考路面的参考点云，所述参考路面为所述待检测路面无积水时的路面；根据所述目标点云和所述参考点云，计算所述待检测路面到所述参考路面的路面高度差；在所述路面高度差大于预设阈值时，确定所述待检测路面存在积水区域。2.如权利要求1所述的路面积水检测方法，其特征在于，所述从所述当前帧点云中确定出待检测路面的点云，包括：对所述当前帧点云进行道路识别，得到所述车辆所在道路的道路区域；将所述当前帧点云中的点投影到所述道路所在的平面；从所述当前帧点云中确定出投影在所述道路区域的点，得到候选点云；对所述候选点云进行地面检测，得到所述道路区域的点云，以作为待检测路面的点云。3.如权利要求1所述的路面积水检测方法，其特征在于，所述将所述待检测路面的点云转换为预设的点云地图中的点云，得到目标点云，包括：通过点云配准算法对所述当前帧点云和预设的点云地图进行配准，得到所述当前帧点云到所述点云地图的转换参数；采用所述转换参数将所述待检测路面的点云转换为预设的点云地图中的点云，得到目标点云。4.如权利要求1
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3任一项所述的路面积水检测方法，其特征在于，所述根据所述目标点云和所述参考点云，计算所述待检测路面到所述参考路面的路面高度差，包括：根据所述目标点云，从所述点云地图中确定出所述待检测路面对应的参考路面；获取所述参考路面预先划分的至少两个子区域；按照所述子区域对所述目标点云进行划分，得到至少两个子点云；采用所述子区域内的子点云和所述子区域内的参考点云，计算所述子区域内所述待检测路面和所述参考路面的路面高度差。5.如权利要求4所述的路面积水检测方法，其特征在于，所述采用所述子区域内的子点云和所述子区域内的参考点云，计算所述子区域内所述待检测路面和所述参考路面的路面高度差，包括：采用所述子区域内的子点云拟合所述子区域内的待检测路面，以及采用所述子区域内的参考点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，李良源，杨晓东，周勇，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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