本发明专利技术提供一种搬运机器人机械臂的夹持装置，属于机械臂夹持结构技术领域，该搬运机器人机械臂的夹持装置包括连接盘，连接盘的顶部连接有安装组件，连接盘的底部通过四组倾斜组件连接有四个连板，四个连板内均通过调节组件连接有吸盘，每个吸盘的上端均通过外接组件与外部负压设备连通，每组调节组件中均设置有限位结构，每组倾斜组件包括外弧形槽和内弧形槽，外弧形槽和内弧形槽均开设于连接盘的底部，整个夹持装置结构设置合理，构思巧妙，使用灵活，装卸便捷，降低后期维护成本，同时采用吸附式夹持结构，避免对搬运货物的表面造成机械式夹痕，并且可根据货物上表面的大小改变吸附点的坐标，提高了夹持装置的适配性。提高了夹持装置的适配性。提高了夹持装置的适配性。
【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人机械臂的夹持装置
[0001]本专利技术属于机械臂夹持结构
，具体涉及一种搬运机器人机械臂的夹持装置。
技术介绍
[0002]搬运机器人是一种能模仿人体手臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的搬运机器人，工厂逐渐用搬运机器人代替人工搬运，而搬运机器人的使用最重要的便是需要通过夹持装置对物品进行有效夹持。
[0003]现有机械臂的夹持装置大多采用机械式夹持结构，虽具有较好的夹持效果及稳定性，但针对一些特殊的搬运货物容易对其表面造成夹痕，严重时也会对货物造成损坏，而采用吸附式夹持结构在对货物进行夹持无法根据货物的大小改变夹持位置，适配性较差，因此，设计一种搬运机器人机械臂的夹持装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种搬运机器人机械臂的夹持装置，旨在解决现有技术中机械臂的夹持装置大多采用机械式夹持结构，虽具有较好的夹持效果及稳定性，但针对一些特殊的搬运货物容易对其表面造成夹痕，严重时也会对货物造成损坏，而采用吸附式夹持结构在对货物进行夹持无法根据货物的大小改变夹持位置，适配性较差等问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种搬运机器人机械臂的夹持装置包括连接盘，所述连接盘的顶部连接有安装组件，所述连接盘的底部通过四组倾斜组件连接有四个连板，四个所述连板内均通过调节组件连接有吸盘，每个所述吸盘的上端均通过外接组件与外部负压设备连通，每组所述调节组件中均设置有限位结构，每组所述倾斜组件包括外弧形槽和内弧形槽，所述外弧形槽和内弧形槽均开设于连接盘的底部，且外弧形槽位于内弧形槽的外侧，所述外弧形槽和内弧形槽内壁均开设有夹槽，两个所述夹槽内均滑动连接有夹盘，两个所述夹盘上均固定有连接柱，且两个连接柱的下端均与连板的顶部固定，两个所述夹槽与两个夹盘之间均设置有磁性层。
[0007]优选的，每组所述调节组件包括移槽，所述移槽开设于连板内，所述移槽内开设有内嵌槽，所述内嵌槽内嵌设有卡盘，且卡盘与吸盘的顶部连接。
[0008]优选的，所述外接组件包括外接头，所述外接头连接于卡盘的顶部，所述卡盘内设置有容腔，且外接头通过容腔与吸盘连通。
[0009]优选的，所述限位组件包括丝杆，所述丝杆转动连接于移槽内壁上，所述丝杆贯穿卡盘并与卡盘螺纹连接，所述卡盘的另一端贯穿连板并固定有拧盖。
[0010]优选的，所述拧盖的表面开设有防滑纹，且拧盖与连板的表面贴合。
[0011]优选的，所述安装组件包括安装板，所述安装板通过连接座固定于连接盘的顶部，所述安装板上开设有多个圆周分布的安装孔。
[0012]优选的，四个所述吸盘均设置有向上拔模的锥度，且吸盘的底部均设置有吸附层。
[0013]优选的，所述连板通过倾斜组件可调节的角度设置在
‑
30
°
到30
°
之间。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]1、本方案中，整个夹持装置结构设置合理，构思巧妙，使用灵活，装卸便捷，降低后期维护成本，同时采用吸附式夹持结构，避免对搬运货物的表面造成机械式夹痕，并且可根据货物上表面的大小改变吸附点的坐标，提高了夹持装置的适配性，具有较强的实用性及市场应用前景；整个连接盘可由顶部连接的安装组件安装至搬运机器人的移动搬运机械臂上，然后在需要夹持时，利用连接盘底部连接的四个吸盘通过连接组件连接的外部负压设备对货物的上表面形成吸附力，四个点位的吸附形成较为稳定的夹持，也能避免侧壁的夹持形成夹痕，同时在针对不同上表面的货物时，可利用连接盘上的倾斜组件改变底部连接的连板的倾斜位置，配合连板调节组件改变底部四个吸盘具体的吸附位置，适配不同的夹持需求，倾斜组件可利用两个夹盘在外弧形槽和内弧形槽中的两个夹槽内进行滑动，改变两个连接柱底部固定的连板的倾斜角度，从而实现改变四个吸盘的吸附位置，而两个夹槽与两个夹盘之间均设置有磁性层也能使整个连板在完成位置的调节后更加稳定，提高装置使用的灵活度；
[0016]2、本方案中，调节组件进行调节时可通过将连接吸盘的卡盘在连板内移槽中的内嵌槽内滑动，改变带动吸盘横向移动，从而提高吸盘位置的可调节范围；外接组件即将外部负压设备通过管道与外接头连通，将负压通过外接头及卡盘内容腔向底部连通的吸盘传输，从而形成负压吸附的效果；限位组件可在吸盘通过调节组件中的卡盘移动时，手动拧动拧盖，带动丝杆在移槽内壁转动，使螺纹连接在丝杆表面的卡盘在内嵌槽内左右滑动，完成调节后也能利用其螺纹连接提高其限位效果；在拧盖的表面开设的防滑纹可提高手动转动拧盖的摩擦力，从而提高调节的便捷度；安装组件可利用通过连接座固定在连接盘顶部的安装板与外部通过其上的多个安装孔进行组装，装拆都较为便捷；将四个吸盘均设置有向上拔模的锥度可提高吸盘底部与货物表面的吸附面积，并且配合吸盘的底部均设置的吸附层可进一步提高负压吸附效果，从而提高夹持的稳定性；将连板通过倾斜组件可调节的角度设置在
‑
30
°
到30
°
之间配合连板内调节组件可进一步扩大底部吸盘位置的可调节范围，从而适配不同的夹持需求。
附图说明
[0017]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0018]图1为本专利技术的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的爆炸图；
[0020]图3为本专利技术的立体图；
[0021]图4为本专利技术的俯视图；
[0022]图5为本专利技术的主视图。
[0023]图中：1、安装板；2、安装孔；3、连接座；4、连接盘；5、外弧形槽；6、夹槽；7、夹盘；8、
连接柱；9、内弧形槽；10、连板；11、移槽；12、内嵌槽；13、卡盘；14、外接头；15、吸盘；16、丝杆；17、拧盖。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]实施例1
[0026]请参阅图1
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图5，本专利技术提供以下技术方案：一种搬运机器人机械臂的夹持装置包括连接盘4，连接盘4的顶部连接有安装组件，连接盘4的底部通过四组倾斜组件连接有四个连板10，四个连板10内均通过调节组件连接有吸盘15，每个吸盘15的上端均通过外接组件与外部负压设备连通，每组调节组件中均设置有限位结构，每组倾斜组件包括外弧形槽5和内弧形槽9，外弧形槽5和内弧形槽9均开设于连接盘4的底部，且外弧形槽5位于内本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于：包括连接盘(4)，所述连接盘(4)的顶部连接有安装组件，所述连接盘(4)的底部通过四组倾斜组件连接有四个连板(10)，四个所述连板(10)内均通过调节组件连接有吸盘(15)，每个所述吸盘(15)的上端均通过外接组件与外部负压设备连通，每组所述调节组件中均设置有限位结构，每组所述倾斜组件包括外弧形槽(5)和内弧形槽(9)，所述外弧形槽(5)和内弧形槽(9)均开设于连接盘(4)的底部，且外弧形槽(5)位于内弧形槽(9)的外侧，所述外弧形槽(5)和内弧形槽(9)内壁均开设有夹槽(6)，两个所述夹槽(6)内均滑动连接有夹盘(7)，两个所述夹盘(7)上均固定有连接柱(8)，且两个连接柱(8)的下端均与连板(10)的顶部固定，两个所述夹槽(6)与两个夹盘(7)之间均设置有磁性层。2.根据权利要求1所述的搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于：每组所述调节组件包括移槽(11)，所述移槽(11)开设于连板(10)内，所述移槽(11)内开设有内嵌槽(12)，所述内嵌槽(12)内嵌设有卡盘(13)，且卡盘(13)与吸盘(15)的顶部连接。3.根据权利要求2所述的搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于：所述外接组件包括外接头(14...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔杨，张燕梅，刘静，孔莉，徐哲泰，
申请(专利权)人：山东理工职业学院，
类型：发明
国别省市：
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